1. Vrijheidsgraad
Het aantal gewrichten dat het robotmechanisme zelfstandig kan bewegen wordt de vrijheidsgraad van het robotmechanisme genoemd, afgekort als DOF. Op dit moment is de besturingsmethode van industriële robots om elk gewricht op de mechanische arm als een afzonderlijk servomechanisme te behandelen, dat wil zeggen dat elke as overeenkomt met een server en elke server wordt bestuurd door de bus, die wordt bestuurd en gecoördineerd door de controller.
In de huidige industriële toepassingen worden meestal drie-assige, vier-assige, vijf-assige dubbele arm en zes-assige industriële robots gebruikt. De keuze van het aantal assen hangt meestal af van de specifieke toepassing; Op industrieel gebied wordt de robot met zes assen het meest gebruikt.
2. Gezamenlijke assen
Dat wil zeggen bewegingspaar, een mechanisme dat relatieve beweging tussen delen van de robotarm mogelijk maakt. Het precisiereductiemiddel is de kerncomponent van zijn beweging. Het gebruikt de snelheidsomvormer van de versnelling om het aantal omwentelingen van de motor te verminderen tot het gewenste aantal omwentelingen en een apparaat met een groter koppel te verkrijgen, waardoor de snelheid wordt verlaagd en het koppel wordt verhoogd.
3. Werkbereik
Het werkbereik van een industriële robot verwijst naar het ruimtegebied dat de robotarm of het handbevestigingspunt kan bereiken. Omdat de grootte en vorm van de hand-eindeffector verschillend zijn, verwijst dit, om de karakteristieke parameters van de robot echt weer te geven, naar het werkgebied wanneer de eindeffector niet is geïnstalleerd.
De vorm en grootte van het werkbereik van de robot zijn erg belangrijk. Wanneer een robot een taak uitvoert, kan hij de taak mogelijk niet voltooien vanwege de dode zone die niet met de hand kan worden bereikt.
Het aantal vrijheidsgraden dat de robot heeft en de combinatie van machines bepalen het bewegingspatroon; De variatie van de vrijheidsgraad (dat wil zeggen de afstand van lineaire beweging en de grootte van de rotatiehoek) bepaalt de grootte van het bewegingspatroon.
Het werkbereik van de robot wordt over het algemeen uitgedrukt door twee methoden: grafische methode en analytische methode.
4. Snelheid
De afstand of rotatiehoek van het midden van de mechanische interface of het midden van het gereedschap in tijdseenheid wanneer de robot met last werkt en met een constante snelheid beweegt.
5. Laadvermogen
Het verwijst naar het maximale gewicht dat de last die aan de voorkant van de robotpols is geïnstalleerd, kan dragen in elke positie binnen het werkbereik, meestal uitgedrukt in massa, koppel en traagheidsmoment. Het is ook gerelateerd aan rijsnelheid, acceleratie en andere parameters. Over het algemeen wordt de werklast bepaald door het gewicht van het werkstuk dat de robot met hoge snelheid kan grijpen. Het totale gewicht van de grijper en het werkstuk moet in aanmerking worden genomen voor het lastgewicht van de handlingrobot.
6. Resolutie
Het verwijst naar de minimale bewegingsafstand of minimale rotatiehoek die de robot kan bereiken, die is onderverdeeld in programmeerresolutie en besturingsresolutie.
7. Precisie
Positioneringsnauwkeurigheid: verwijst naar het verschil tussen robots die herhaaldelijk een doelpositie bereiken. De nauwkeurigheid van industriële robots wordt gekenmerkt door repetitieve positioneringsnauwkeurigheid en absolute positioneringsnauwkeurigheid. De absolute positioneringsnauwkeurigheid geeft de afwijking aan tussen de leerwaarde en de werkelijke waarde; Herhaalde positioneringsnauwkeurigheid verwijst naar de positieafwijking van een robot die herhaaldelijk een punt bereikt.