De functie van het robotbesturingssysteem is om het detectiesignaal van de sensor te ontvangen en, volgens de vereisten van de bedieningstaak, de motoren in de manipulator aan te drijven, net zoals onze menselijke activiteiten op onze eigen zintuigen moeten vertrouwen, dus de robotbeweging controle kan niet worden gescheiden van de sensor. Robots moeten sensoren gebruiken om verschillende toestanden te detecteren. Het interne sensorsignaal van de robot wordt gebruikt om de werkelijke bewegingsstatus van het manipulatorgewricht weer te geven en het externe sensorsignaal van de robot wordt gebruikt om de veranderingen in de werkomgeving te detecteren.
Samenstelling van industrieel robotbesturingssysteem
1. Besturingscomputer: de sturende en sturende organisatie van het besturingssysteem. Over het algemeen omvatten microcomputers en microprocessors 32-bit en 64-bit CPU's zoals CPU's uit de Pentium-serie en andere soorten CPU's.
2. Onderwijsbox: het werkspoor en de parameterinstelling van de onderwijsrobot, evenals alle interactieve bewerkingen tussen mens en computer, heeft zijn eigen onafhankelijke CPU en opslageenheid en realiseert informatie-interactie met de hoofdcomputer via seriële communicatie.
3. Bedieningspaneel: het bestaat uit verschillende bedieningstoetsen en statusindicatoren en voltooit alleen de basisfunctie.
4. Harde schijf en floppy disk opslag: perifere opslag voor het opslaan van robotwerkprogramma's.
5. Digitale en analoge input en output: input of output van verschillende toestanden en besturingscommando's.
6. Printerinterface: registreer verschillende informatie die moet worden uitgevoerd.
7. Sensorinterface: wordt gebruikt voor automatische detectie van informatie en nalevingscontrole van robot, over het algemeen kracht-, aanrakings- en visuele sensoren.
8. Ascontroller: regel de positie, snelheid en versnelling van elk gewricht van de robot.
9. Controle van hulpapparatuur: gebruikt voor controle van hulpapparatuur in samenwerking met robot, zoals klauwversteller, enz.
10. Communicatie-interface: realiseer de informatie-uitwisseling tussen robots en andere apparaten, meestal inclusief seriële interface, parallelle interface, enz.
11. Netwerkinterface
1). Ethernet-interface: directe pc-communicatie van meerdere of enkele robots kan worden gerealiseerd via Ethernet, met een datatransmissiesnelheid tot 10 Mbit/s. Nadat de applicatieprogrammering rechtstreeks op de pc kan worden uitgevoerd met behulp van Windows-bibliotheekfuncties, wordt het TCP/IP-communicatieprotocol ondersteund en worden gegevens en programma's via de Ethernet-interface in elke robotcontroller geladen.
2). Veldbusinterface: ondersteunt een verscheidenheid aan populaire veldbusspecificaties, zoals Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus-s, profibus-DP, M-NET, etc.