Op het gebied van industriële automatisering is de herhaalbaarheidsnauwkeurigheid van industriële robots een van de belangrijkste indicatoren voor het meten van hun prestaties. Deze parameter is cruciaal omdat deze direct de nauwkeurigheid en efficiëntie van de taakuitvoering van de robot beïnvloedt. Repetitieve positioneringsnauwkeurigheid verwijst naar de precisie dat de eindeffector van een robot (zoals een armatuur of laspistool) op dezelfde positie kan bereiken en herhaaldelijk dezelfde taak uitvoert. Gewoonlijk wordt deze parameter gemeten in millimeters of micrometers.
Laten we een vereenvoudigd voorbeeld nemen om de nauwkeurigheid van herhaalde lokalisatie beter te begrijpen. Ervan uitgaande dat de robot een object van punt A naar punt B moet verplaatsen, is de vereiste bewegingsafstand 100 millimeter. De eerste keer dat de robot bewoog, heeft het de doelpunt B enigszins overtroffen met 100,02 millimeter. Tijdens het tweede deel kan het iets korter zijn geweest en 99,8 millimeter zijn bewogen. Dus de herhaalde positioneringsnauwkeurigheid van de robot is 0,04 millimeter (100.02-99.8=0.04 mm).
Factoren die de nauwkeurigheid van herhaalde positionering beïnvloeden
1. Joint drive nauwkeurigheid en stabiliteit: de gewrichten van een robot zijn meestal samengesteld uit servomotoren en reductiemiddelen, en de nauwkeurigheid en stabiliteit van deze componenten zijn de sleutel om ervoor te zorgen dat de robot de positie nauwkeurig kan regelen.
2. Sensorresolutie: Robots vertrouwen op sensoren, zoals encoders, om de positie van hun gewrichten te detecteren. Hoe hoger de resolutie van de sensor, hoe nauwkeuriger zijn gemeten position -nauwkeurigheid.
3. Structurele stijfheid: als de arm en gewrichten van de robot een hoge stijfheid hebben, kunnen ze de vervorming tijdens beweging minimaliseren, wat gunstig is voor het verbeteren van de nauwkeurigheid van repetitieve positionering.
4. Omgevingsfactoren: veranderingen in de omgeving, zoals temperatuur, vochtigheid en trillingen, kunnen de positioneringsnauwkeurigheid van robots beïnvloeden.
Application Case: Automotive Lass Assembly Line
In de productie -industrie moeten industriële robots op de laslijn de buitenpanelen van het autorichaam nauwkeurig lassen op het frame. Dit type toepassing vereist meestal een herhaalde positioneringsnauwkeurigheid binnen ± 0,1 millimeter om de kwaliteit en esthetiek van de lasnaad te waarborgen. De herhaalde positioneringsnauwkeurigheid van een lasrobot is bijvoorbeeld ± 0,05 millimeter, wat betekent dat de herhaalbaarheid van de positie van de eindeffector kan worden geregeld binnen ± 50 micrometer, wat volledig voldoende is voor een nauwkeurige lassen van grote werkstukken.
Als de herhaalde positioneringsnauwkeurigheid van een robot daarentegen slechts ± 0,3 millimeter is, kan dit tijdens het lasproces een significante positionele afwijking veroorzaken, waardoor de laskwaliteit wordt beïnvloed. Dit type robot is meer geschikt voor montage- of hanteringstaken met lagere precisievereisten.
Repetitieve positioneringsnauwkeurigheid is niet alleen een belangrijke parameter voor het meten van de prestaties van industriële robots, maar bepaalt ook op welke specifieke productie -productiescenario's robots kunnen worden toegepast. Robots met hoge precisie-repetitieve positionering kunnen robots uitvoeren van procestaken die een hoge herhaalbaarheid vereisen, zoals precisie-assemblage, hoogwaardige lassen, etc., waardoor een sleutelrol wordt gespeeld bij geautomatiseerde productie. Daarom is de nauwkeurigheid van herhaalde positionering bij het ontwerpen en selecteren van industriële robots een belangrijke overweging die niet kan worden genegeerd.