Er zijn vier hoofdtypen aandrijfmechanismen die worden gebruikt in robotarmen: hydraulische aandrijving, pneumatische aandrijving, elektrische aandrijving en mechanische aandrijving.
1. Hydraulisch aangedreven
Een hydraulisch aangedreven robotarm bestaat meestal uit een hydraulische motor (diverse oliecilinders, oliemotoren), servokleppen, oliepompen, olietanks etc. die een aandrijfsysteem vormen, dat wordt bediend door de actuator van de aandrijvende robotarm. Gewoonlijk heeft het een groot grijpvermogen (tot enkele honderden kilogrammen of meer), gekenmerkt door een compacte structuur, soepele werking, slagvastheid, trillingsweerstand en goede explosieveilige prestaties. Hydraulische componenten vereisen echter een hoge fabricagenauwkeurigheid en afdichtingsprestaties, anders zal olielekkage het milieu vervuilen.
2. Pneumatisch aangedreven
Het aandrijfsysteem bestaat meestal uit cilinders, kleppen, tanks en luchtcompressoren, gekenmerkt door gemakkelijke luchttoevoer, snelle actie, eenvoudige structuur, lage kosten en gemakkelijk onderhoud. Maar het is moeilijk om de snelheid te regelen en de luchtdruk mag niet te hoog zijn, dus het grijpvermogen is laag.
3. Elektrisch aangedreven
Elektrische aandrijving is de meest gebruikte aandrijfmethode voor robotarmen. De kenmerken zijn gemakkelijke voeding, snelle respons, grote drijvende kracht (het gewicht van het verbindingstype heeft 400 kg bereikt), gemakkelijke signaaldetectie, -overdracht en -verwerking, en verschillende flexibele besturingsschema's kunnen worden toegepast. De aandrijfmotor gebruikt over het algemeen een stappenmotor, met een DC-servomotor (AC) als de belangrijkste aandrijfmethode. Vanwege de hoge snelheid van de motor is het meestal nodig om een reductiemechanisme te gebruiken (zoals harmonische aandrijving, RV cycloïdale pinwheel-aandrijving, tandwielaandrijving, schroefaandrijving en multibar-mechanisme). Sommige robotarmen zijn begonnen motoren met een hoog koppel en lage snelheid te gebruiken zonder reductiemechanismen voor directe aandrijving (DD), wat het mechanisme kan vereenvoudigen en de regelnauwkeurigheid kan verbeteren.
4. Mechanisch aangedreven
Mechanische aandrijving wordt alleen gebruikt in situaties waarin de actie vaststaat. Over het algemeen worden nokkoppelingsmechanismen gebruikt om specifieke acties te bereiken. De kenmerken zijn betrouwbare beweging, hoge werksnelheid, lage kosten, maar niet gemakkelijk aan te passen. Anderen gebruiken ook hybride aandrijving, namelijk vloeibaar gas of elektrisch-hydraulische hybride aandrijving.
Ten tweede, volgens de verschillende bewegingsvormen van de manipulator, kan de manipulator worden onderverdeeld in vier typen: Cartesiaans coördinatensysteemtype, cilindrisch coördinatentype, polair coördinatentype en meervoudig gewrichtstype.
(1). Manipulator van het cartesiaanse coördinatensysteem: de arm beweegt in een rechte lijn in de drie coördinatenassen van het cartesiaanse coördinatensysteem, dat wil zeggen, de arm strekt zich heen en weer uit, gaat omhoog en omlaag en beweegt naar links en rechts. Deze coördinatenvorm neemt veel ruimte in, maar heeft een relatief klein werkbereik en grote traagheid, waardoor het geschikt is voor situaties waarin de werkposities in een rechte lijn zijn gerangschikt.
(2). Robotarm met cilindrische coördinaten: de arm beweegt naar voren en naar achteren, op en neer en zwaait in een horizontaal vlak. In vergelijking met het Cartesiaanse coördinatensysteem neemt het minder ruimte in beslag en heeft het een groter werkbereik. Door de structuur van het mechanisme is de laagste positie in de hoogterichting echter beperkt, zodat objecten op de grond niet kunnen worden vastgepakt en de traagheid ook groot is.