Het aantal gewrichten dat een robotmechanisme zelfstandig kan bewegen, wordt de bewegingsvrijheid van het robotmechanisme genoemd, of kortweg de vrijheidsgraad. Over het algemeen kan de mate van vrijheid, als technische indicator van een robot, de flexibiliteit van de acties van de robot weerspiegelen, en kan worden uitgedrukt door het aantal lineaire bewegingen, schommelingen of rotaties van de as.
Momenteel is de besturingsmethode die wordt gebruikt voor industriële robots om elk gewricht op de mechanische arm te behandelen als een afzonderlijk servomechanisme, dat wil zeggen dat elke as overeenkomt met een server. Elke server wordt bestuurd via een bus en wordt uniform bestuurd en gecoördineerd door een controller.
Industriële robots hebben automatische controle, herprogrammeerbare en multifunctionele functies. De robotmanipulator heeft drie of meer programmeerbare assen. In industriële automatiseringstoepassingen kan de basis van de robot vast of verplaatsbaar zijn. Het is duidelijk dat het aantal assen van industriële robots een belangrijke technische indicator is.
Hoeveel vrijheidsgraden hebben industriële robots over het algemeen?
De meeste industriële robots hebben 3-6 graden van bewegingsvrijheid, waarbij de pols typisch 1-3 graden van bewegingsvrijheid heeft; Het aandrijfsysteem omvat een krachtapparaat en een transmissiemechanisme om de actuator overeenkomstige acties te laten genereren; Het besturingssysteem stuurt commandosignalen naar het aandrijfsysteem en de actuator volgens het invoerprogramma en bestuurt deze.
Is het voor robots beter om meer vrijheidsgraden te hebben?
Over het algemeen geldt: hoe meer vrijheidsgraden een robot heeft, hoe dichter hij bij de bewegingsvaardigheden van een menselijke hand komt en hoe beter zijn veelzijdigheid. Hoe meer vrijheidsgraden het heeft, hoe complexer de structuur zal worden, en hoe hoger de algemene vereisten voor de robot, hoe moeilijker het zal zijn in ontwerp en productie.
Hoewel de flexibiliteit van robots toeneemt met de toename van het aantal assen of vrijheidsgraden, worden in de huidige industriële toepassingen industriële robots met drie assen, vier assen, vijf assen, dubbele armen en zes assen op grote schaal gebruikt, en de selectie van het aantal assen hangt meestal af van de specifieke toepassing. Dit komt omdat in meer specifieke industriële toepassingen robots vaak niet over hoge flexibiliteit hoeven te beschikken, terwijl drieassige en vierassige robots een hogere kosteneffectiviteit en grotere snelheidsvoordelen hebben.