Wwat zijn de gebruikelijke besturingsmethoden van industriële robots?
Robots bevinden zich in de meeste gevallen nog steeds op het lagere niveau van de ruimtepositioneringsbesturingsfase. Er is niet veel intelligentie, en er is nog een lange weg te gaan voordat er intelligentie is. Daarom verdelen onze robotexperts robots in twee categorieën, namelijk industriële robots en intelligente robots, op basis van de applicatieomgeving.
Op dit moment is de meest gebruikte robot op de markt de industriële robot, die ook de meest volwassen en perfecte robot is. Industriële robots hebben veel besturingsmethoden. Wat zijn de gebruikelijke besturingsmethoden voor industriële robots?
1. Puntbesturingsmodus (PTP)
Puntpositieregeling wordt veel gebruikt in de elektromechanische integratie en robotindustrie. De typische toepassingen van NC-bewerkingsmachines voor het volgen van de contouren van onderdelen, industriële robot-vingertoptrajectbesturing en looprobotpadvolgsysteem in de mechanische productie-industrie.
In het besturingsproces zijn industriële robots nodig om snel en nauwkeurig tussen aangrenzende punten te kunnen bewegen, en er is geen regeling op het bewegende spoor om het doel te bereiken.
Positioneringsnauwkeurigheid en bewegingstijd zijn twee belangrijke technische indicatoren van de besturingsmodus. Deze besturingsmethode is gemakkelijk om een lage positioneringsnauwkeurigheid te bereiken en wordt meestal gebruikt voor het laden, lossen en hanteren van puntlassen. De plug-in componenten op de printplaat moeten de nauwkeurige positie van de terminalactuator op het doelpunt behouden. Deze methode is relatief eenvoudig, maar het is moeilijk om de positioneringsnauwkeurigheid van 2 ~ 3 um te bereiken.
Het puntbesturingssysteem is eigenlijk een positieservosysteem. De basisstructuur en samenstelling zijn in principe hetzelfde, maar de besturingscomplexiteit is anders vanwege verschillende nadruk; Volgens feedback kan het worden onderverdeeld in een gesloten lussysteem, een semi-gesloten lussysteem en een open lussysteem.
2. Continue trajectcontrolemodus (CP)
Onder controle van de puntpositie zijn de start- en eindsnelheden van PTP 0, waarbij verschillende snelheidsplanningsmethoden kunnen worden gebruikt.
CP-besturing is om de positie van de industriële robotterminalactuator in de werkruimte continu te regelen. De snelheid in het middelpunt is niet nul. Het blijft bewegen. De snelheid van elk punt wordt verkregen door vooruit te kijken. Over het algemeen gebruikt continue trajectcontrole voornamelijk de vooruitkijkmethode: snelheidslimiet, hoeksnelheidslimiet, volgsnelheidslimiet, maximale snelheidslimiet en contourfoutsnelheidslimiet.
De gewrichten van industriële robots zijn continu en continu. Door synchrone beweging kan de terminalactuator een continu traject vormen. De belangrijkste technische index van deze besturingsmodus is de volgnauwkeurigheid en stabiliteit van de positie van de terminalactuator van de industriële robot, meestal booglassen en schilderen. Deze controlemethode wordt gebruikt voor robotontbramen en inspectie.
3. Force (koppel) regelmethode:
Met de voortdurende uitbreiding van de grenzen van robottoepassingen, kan visuele empowerment alleen niet langer voldoen aan de behoeften van complexe praktische toepassingen. Op dit moment moet kracht/koppel worden ingevoerd om de uitvoer te regelen, of kracht of koppel moet worden ingevoerd als terugkoppeling met gesloten lus.
Bij het grijpen en plaatsen van objecten is de montage in volle gang. Naast nauwkeurige positionering is het noodzakelijk om de juiste kracht of koppel te gebruiken, en dan moet (koppel)servo worden gebruikt. Het regelprincipe is in principe hetzelfde als het regelprincipe van de positieservo, maar de ingang en feedback zijn geen positiesignalen, maar kracht (koppel) signalen. Daarom moeten er krachtige (koppel)sensoren in het systeem worden gebruikt. Waarnemingsfuncties zoals nabijheid, adaptieve besturing en glijden worden soms gebruikt.
4. Intelligente bedieningsmodus:
Intelligente robotbesturing is een besturingsmodus die sensoren (zoals camera's) gebruikt om intelligente informatieverwerking, intelligente informatiefeedback en intelligente besturingsbeslissingen te besturen. Beeldsensoren, ultrasone zenders, lasers, geleidend rubber, piëzo-elektrische componenten en pneumatische componenten, reisschakelaars en andere elektromechanische componenten) verwerven de kennis van de omgeving en nemen overeenkomstige beslissingen volgens hun eigen interne kennisbasis.
De ontwikkeling van intelligente besturingstechnologie is afhankelijk van de snelle ontwikkeling van expertsystemen op het gebied van kunstmatige intelligentie, zoals kunstmatige neurale netwerken, genetische algoritmen en genetische algoritmen. In de afgelopen jaren heeft de intelligente besturingstechnologie aanzienlijke vooruitgang geboekt. Fuzzy-controletheorie, kunstmatige neurale netwerktheorie en hun integratie verbeteren de snelheid en nauwkeurigheid van de robot aanzienlijk. Het wordt voornamelijk gebruikt voor robotvolgbesturing met meerdere gewrichten, maanrobotbesturing, onkruidrobotbesturing, kookrobotbesturing, enz.
Intelligente robotbesturing kan worden onderverdeeld in fuzzy-besturing, adaptieve besturing, optimale besturing, neurale netwerkbesturing, fuzzy neurale netwerkbesturing en expertbesturing.