Wat zijn de structuren van gewone parallelle robots? De structuur en kenmerken van parallelle robot
Parallelle robotkan worden gedefinieerd als een gesloten lusmechanisme waarbij het bewegende platform en het vaste platform zijn verbonden door ten minste twee onafhankelijke kinematische kettingen, het mechanisme heeft twee of meer vrijheidsgraden en wordt parallel aangedreven. Parallelle robot is momenteel een zeer volwassen robotproduct en het is ook de snelste industriële robot. De industrie wordt ook wel Spider Handset Man genoemd.
Parallelle robots en seriële robots
De seriële structuur van de seriële robot is een open kinematische ketting en al zijn bewegende staven vormen geen gesloten structurele ketting. Vanwege de grote werkruimte van de seriële robot, is het eenvoudig om het koppelingseffect tussen de aandrijfassen te vermijden door kinematische analyse. Elke as van het mechanisme moet echter onafhankelijk worden bestuurd en encoder en sensor zijn vereist om de nauwkeurigheid van de beweging van het mechanisme te verbeteren.
De parallelle robot en de traditionele industriële seriële robot vormen een complementaire relatie in toepassing, namelijk een gesloten kinematische keten. De parallelle robot is niet gemakkelijk om dynamische fouten te produceren en de nauwkeurigheid van de foutvrije accumulatie is hoog. Bovendien is de structuur compact en stabiel. De meeste uitgaande assen dragen axiale kracht. De machine heeft een hoge stijfheid en een groot draagvermogen. De directe oplossing van de parallelle robot is echter moeilijk, terwijl de omgekeerde oplossing eenvoudig is.
De structuur van een parallelle robot:
1. Statisch platform: het wordt gebruikt om de servomotor en tussenas te plaatsen en te bevestigen om een stabiele werking in een werkomgeving met hoge frequentie en hoge intensiteit te garanderen. Het statische platform wordt gebruikt om het bovenmechanisme van de parallelle robot te installeren en te bevestigen, inclusief alle servomotoren. Er zijn verschillende aandrijfassen in dit gebied, dat wil zeggen meerdere assen, één as, één servomotor, inclusief de middelste as.
2. Het bewegende platform, dat is verbonden met het onderste uiteinde van de giek, wordt gebruikt om de lading op te hangen en kan binnen de giekspanwijdte werken. Het oostelijke platform is het onderste installatiegrijper- of zuignapplatform. Er is in principe geen aandrijfmechanisme voor het bewegende platform. Als er andere aandrijfmechanismen nodig zijn, zijn dit in feite pneumatische kleppen. Dit soort apparatuur wordt echter ook later geïnstalleerd.
3. Actieve arm, aangedreven arm. Het koolstofvezelmateriaal wordt gebruikt om de sterkteverhouding, die wordt gebruikt voor de verbinding tussen de servomotor en de slavearm, effectief te verbeteren. Veel vrienden zullen vragen waarom ze koolstofvezelmaterialen moeten gebruiken. Het antwoord is simpel. Delta is erg snel. Als u het laadvermogen van 3-12kg moet behouden, kan koolstofvezel voldoen aan de vereisten van een laag gewicht, hoge sterkte en geen vervorming. De nauwkeurigheid kan worden gegarandeerd.
3, kenmerken van parallelle robot:
(1). Geen geaccumuleerde fout, hoge precisie;
(2). Het aandrijfapparaat kan op of nabij het vaste platform worden geplaatst, zodat het bewegende deel een laag gewicht, hoge snelheid en een goede dynamische respons heeft;
(3). Compacte structuur, hoge stijfheid en groot draagvermogen;
(4). Het volledig symmetrische parallelle mechanisme heeft een goede isotropie;
(5). De werkruimte is klein.