Kent u de 6 basisinstructies?

Industrial robots are great helpers in the modern production industry. In factories, their power has slowly penetrated into the core, from low-end manufacturing for material handling, to high-end automotive manufacturing, new energy manufacturing, electronic assembly and other industries. Industrial robots are like cars researched in the last century, from mystery to entering thousands of households, and they have also slowly penetrated into the front lines of Productie .
Een industriële robot kopen, maar niet weten hoe het te gebruiken is als een smartphone die geen verbinding kan maken met internet, dus het is belangrijk om enkele basisactiviteiten van industriële robots te leren .
Dit artikel bespreekt een van de fundamentele programmeerkennis voor industriële robots - Motion Commands .
De bewegingsopdrachten van industriële robots zijn de kernprogrammeeropdrachten die hun bewegingstrajecten regelen . Deze instructies definiëren belangrijke parameters zoals padtype, doelpositie, snelheid en houding van de robot -eindeffector (TCP), die de basis vormen voor het bereiken van precieze bewegingscontrole .
1. gratis pad
Het "vrije pad" -bewegingsopdracht van industriële robots verwijst naar het type beweging dat gezamenlijke interpolatie gebruikt om de robot langs een niet-lineair traject te verplaatsen naar een doelpunt . Het is geschikt voor grootschalige bewegingen (zoals hantering en palletizing) en kan mechanische dode punten, programma-startpunten, of veiligheidspunten {{3.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} niet nodig bewerkingen .
Het vrije pad komt overeen met gewrichtsbewegingsopdrachten (MOVEJ/MOVJ), die worden gebruikt om het robotgereedschapscentrum (TCP) te instrueren om van de huidige positie naar het doelpunt te gaan naar de snelste snelheid . Het pad is niet vastgesteld als een rechte lijn, maar wordt automatisch berekend door de robot om gezamenlijke hoekverschillen te bereiken.}}
De bewegingskenmerken omvatten ① Oncontroleerbaar pad: het bewegingstraject is meestal een boog, zelfs als het onderwijspunt geometrisch recht is, kan het werkelijke pad nog steeds een curve zijn . Robots plannen autonoom paden op basis van het verschil in gewrichtshoeken, en gebruikers zijn niet in staat om de intermediaire traject te controleren. "Axis Snelheid x Padsnelheid X Speed Multiplier" in plaats van een vaste Cartesiaanse coördinatensysteemsnelheid .
2. rechte houding
Controleer de industriële robot om op een lineaire interpolatie -manier naar de onderwijspositie te gaan met behoud van een constante houding (i . e . roterend deel) van de eindeffector (tool) . Dit betekent dat tijdens de beweging, het gereedschapscentrum, het gereedschapscentrum (TCP) een rechte traject beweegt, terwijl de robot ATTHOUDE ASTHEID (meestal verwijst naar het vierde, en de robot van de robot. assen) ondergaat geen rotatieveranderingen en zorgt ervoor dat het gereedschap een vaste richting op het rechte pad handhaaft . Dit is met name belangrijk in toepassingen die een zeer nauwkeurige padregeling vereisen, zoals lassen, hantering of precisie-assemblage .
Het middelpunt van de robotgereedschap (TCP) vormt een recht pad van het startpunt (het eindpunt van de vorige instructie) naar het doelpunt (de onderwijspositie) . beweging is gebaseerd op een Cartesiaans coördinatensysteem (in plaats van gewrichtsruimte) om te zorgen voor padnauwkeurigheid .
Bewegingsinstructies voor industriële robots: Rechte lijn van de opstelling (instructies voor gegevensopdracht)
3. houdingscurve
Tijdens de beweging van de robot verandert de houding van de eindeffector (gereedschap) continu volgens een specifiek patroon, terwijl je langs een gebogen traject beweegt . Het verschil met gewone gebogen beweging is dat gewone gebogen beweging alleen de robot beweegt langs een circulaire boogpad, maar de gereedschapshouding (zoals de lasgistolen) blijft vast {}}}}}}}}}}}}}
De houdingscurve vereist synchrone interpolatie van de vier, vijf en zes assen van de robot om ervoor te zorgen dat de tool dynamische houdingsaanpassing op het curve -pad behoudt . Geschikt voor scenario's die gesynchroniseerde veranderingen in gereedschapshouding en bewegingstrajectie vereisen, zoals Welding en Polishing .}}}
Bij het lassen van een auto -uitlaatpijp is het bijvoorbeeld een complexe curve in 3D -ruimte en het laspistool moet langs de middellijn van de pijp (curve -pad) bewegen tijdens het lassen .
4. ronde houding
Instructies specifiek ontworpen om circulaire beweging te bereiken . Onder welke omstandigheden zal deze instructie worden gebruikt? Bijvoorbeeld, het bewerken van een ringvormige groef in het midden van een aluminium legeringwielhub . Dit kan in het algemeen worden onderverdeeld in twee methoden: Methode met drie puntencirkel en middelcirkeltekeningmethode .
Drie puntcirkeltekeningmethode: selecteer drie punten op de omtrek (startpunt, middelpunt en eindpunt), en de robot genereert automatisch een volledig cirkeltraject via boog interpolation . Deze methode is eenvoudig en intuïtief . door drie punten te nemen op een vliegtuigcirkel, een cirkel kan worden bepaald zonder de cirkel om te bepalen of een cirkel is om het centrum te bepalen en radius te bepalen {2} het is geschikt voor de meesten op een vliegtuigcirkel. Situaties .
Cirkeltekeningmethode: het startpunt, het midden en de radiusparameters moeten worden onderwezen en de robot genereert een hele cirkel op basis van het midden van de cirkel . De robot trekt een complete cirkel op basis van deze parameters . Deze methode vereist meer precieze parameterinstellingen, maar kan de vorm en positie van de cirkel en de positie van de cirkel en de positie van de cirkel en de positie van de cirkel en de positie van de cirkel en de positie van de cirkel en de positie van de cirkel en de positie van de cirkel . tekenen, maar kan de vorm van de vorm en de positie van de cirkel en de positie van de cirkel en de positie van de cirkel en de positie van de cirkel en de positie van de cirkel beter besturen {}}}}}}}}}}}}}}}}}.
5. relatieve gewrichten
Beweging wordt uitgevoerd door gewrichtsinterpolatie, ten opzichte van de vorige positie van de robot, en eindigt wanneer de positie wordt bereikt .
Relatieve gewrichtsbeweging is een bewegingsmethode gebaseerd op het gewrichtscoördinatensysteem, dat direct de verschillende gewrichtsassen van de robot regelt . Het kenmerk is dat de robot gelijktijdig versnelt en vertraagt op elke gewrichtsas, beweegt naar de doelstelling van het onderwijstoestand op de onderwijstoestand op de onderwijstoestand op de onderwijst. pad is uniek .
Houd er echter rekening mee dat het pad van de robot van het startpunt naar het eindpunt geen rechte lijn is, maar een curve die bestaat uit de bewegingstrajecten van elke gewrichtsas .
Relatieve gewrichtsbeweging is geschikt voor grootschalige bewegingen zoals hantering, sorteren, palletiseren en andere taken . Vanwege het bewegingspad dat niet door mechanische dode punten gaat, wordt het veel gebruikt in industriële productie .
6. Relatieve houding rechte lijn
Een commando die op een lineaire interpolatie -manier beweegt, gekenmerkt doordat de robot van zijn huidige positie (startpunt) naar de doelpositie (eindpunt) in een lineair pad gaat, en tijdens de beweging is het pad van het robotgereedschapscentrumpunt (TCP) altijd in een rechte lijn ..
Als een manier om te bewegen door lineaire interpolatie, handhaaf je de huidige houding en loop je in een rechte lijn ten opzichte van de vorige positie . na het bereiken van de positie, eindig . na het invoeren van het actiemenu, selecteer "Relatief"+"houdingsregel" en klikt u vervolgens op het "Enter End -eindpunt" ICON Voer de coördinaat in de coördinaat in de coördinaat in de coördinaat.
De hierboven geïntroduceerde zes robotbewegingsopdrachten lijken misschien niet eenvoudig, maar ze zijn al de meest elementaire bewegingsopdrachten voor robots . Ik denk dat hun betekenis niet minder is dan de woordwortels in Engelse woorden . Het leren van het operationele niveau .}}}}