Robotcoördinaattypen: gezamenlijke coördinaten en wereldcoördinaten
Industriële robots zijn complexe automatiseringsapparaten.
Uit de aspecten van robotinstallatie, lesgeven, programmeren, uitvoering, enz., Om het potentieel van robots uit meerdere aspecten volledig te ontketenen, is vereist. Sommige mensen voelen zich duizelig als ze zien dat ze deze kennis moeten toepassen na het kopen van een robot.
Neem het coördinatensysteem van robots als een voorbeeld, er zijn het Cartesiaanse coördinatensysteem, het gereedschapscoördinatensysteem, het werkstukcoördinatensysteem, het flenscoördinatensysteem, het basiscoördinatensysteem ... het klinkt alsof ze zich willen terugtrekken.
Maak je geen zorgen, begrijp sommige concepten. Robots hebben, zoals mobiele telefoons, een ontwikkelingspotentieel dat afhankelijk is van de gebruiker. Daarom is ons doel om de belangrijkste functies van mobiele telefoons te kennen en robots zijn geen uitzondering. Beheers gewoon de veelgebruikte functies. Ons doel is om handarbeid te vervangen en bewerkingen te automatiseren.
Net als onze Braun -robots gebruiken we slechts twee coördinatensystemen het meest, één is wereldcoördinaten, één is gezamenlijke coördinaten.
Het bewijs is dat deze twee meest gebruikte coördinaten op de leerhanger werden geplaatst met afzonderlijke schakelknoppen.
Wereldcoördineert
Standaard valt het wereldcoördinatensysteem samen met het basiscoördinatensysteem. Het is een Cartesiaans coördinatensysteem dat wordt gebruikt om de beweging van het robotlichaam te beschrijven. Het wereldcoördinatensysteem is een vast referentiekader, meestal gebaseerd op de werkruimte van de robot of de fabrieksvloer. Wanneer de robot echter klapt, beweegt of een externe as heeft, zijn de twee mogelijk niet consistent. De XYZ -gegevens van het wereldcoördinatensysteem zijn de som van de koppelingsparameters van elke as, die wordt gebruikt om te weergeven welk punt in de ruimte de robot bevindt.
Het gebruik van dit coördinatensysteem is vooral eenvoudig in onderwijsapparaten.
Ten eerste moet je leren kijken naar de XYZ -as,
De as x - vertegenwoordigt de robot die vooruit of achteruit gaat.
De as y - vertegenwoordigt de volledige robot naar links of rechts.
De as z - vertegenwoordigt de robot die omhoog of omlaag beweegt.
Wanneer we de beweging van een robot willen regelen, hoeven we alleen het startpunt van de robot in de wereld in te stellen die de modus van de leerhanger coördineert en vervolgens de leerhanger controleren om vooruit, achteruit, links, recht, omhoog en omlaag, de puntposities één voor één in te stellen, en de robot kan automatisch tussen punten bewegen.
Bovendien kunnen in het wereldcoördinatensysteem ook bewerkingen worden uitgevoerd door de Euler -hoek UVW in te stellen.
De hoek van Euler is een methode om de richting van een rigide lichaam in drie - dimensionale ruimte te beschrijven door drie fundamentele rotaties, meestal weergegeven door drie hoeken (zoals Rx, Ry, Rz) rond de x-, y- en z -assen.
Op deze manier kan de robot zijn aankomst op elke positie in de ruimte op elk gewenst moment bevestigen.
gezamenlijke coördinaten
Het gewrichtscoördinatensysteem neemt elke gewrichtsas als een onafhankelijke bewegingseenheid en kan de hoek of positie van een gewricht afzonderlijk aanpassen. De rotatie of lineaire beweging van elk gewricht vormt een onafhankelijke coördinaatas.
Dit is een coördinatensysteem dat is ingesteld op elk gewricht van de robot, met zijn oorsprong op het gewrichtscentrum, gebruikt om de relatieve positie en beweging van elk gewricht van de robot te beschrijven. Het coördinatensysteem zal veranderen met de beweging van de gewrichten.
De oorsprong van het gewrichtscoördinatensysteem is direct gerelateerd aan de numerieke waarden van de motorcoder. Het systeem registreert de encoderwaarden in een specifieke status als de oorsprong, en op dit moment zijn de gewrichtscoördinaatwaarden allemaal 0. De door de robot gebruikt absolute waardecoder wordt aangedreven door de batterij in het vermogen - Uit status. Nadat het opnieuw is ingeschakeld, zal het systeem de encoderwaarden in het geheugen lezen en herstellen om ervoor te zorgen dat de oorsprong niet verloren gaat.
Het is vermeldenswaard dat de verschillende structuren van industriële robots kunnen leiden tot verschillende soorten gewrichten.
Industriële robots zijn onder meer scara -robots met horizontale en seriële structuren, delta -robots met parallelle structuren en multi - asrobots met multi - gewricht verticale seriële structuren.
Net als wereldcoördinaten kan de robot ook worden geëxploiteerd via een leerhanger. Door de knop (j) in de w/j te schakelen, kan de robot de bewegingsmodi van de gewrichtscoördinaat schakelen. J1-J6 aan de rechterkant van de onderwijshanger kan de onafhankelijke beweging van elk gewricht regelen.
De mate van vrijheid van elk gewricht van een robot is anders en verschillende robots hebben ook verschillende graden van gezamenlijke vrijheid, die afhankelijk zijn van de productdetails.
In de werkingsmodus van de gezamenlijke coördinatensysteem is de werking van de robot ook heel eenvoudig. Als u het einde van de robot langs het gewenste pad wilt verplaatsen, kunt u de beweging van elke as regelen.
Als u bijvoorbeeld één as van de robotbeweging wilt maken, kunt u J 1+ gebruiken om de ene as van de robot naar de gewenste positie te verplaatsen en deze vervolgens in het eindpunt te plaatsen en ten slotte, in de automatische werkingsmodus, kan de robot langs het gewenste pad bewegen.
Het bovenstaande is de uitleg van robotgewrichtscoördinaten en wereldcoördinaten.
Door deze twee te beheersen, kan uw robot in principe bewegen op het pad dat het wil, zonder zo ingewikkeld te zijn.
Welkom om te communiceren. Wereldwijd hotline: 0086-400-870-8989 ~