Een industriële robot is uitgerust met een Suction Cup -armatuur. Om de afhandeling van de zuigbeker te voltooien, moet de robot instellen wanneer hij moet opzuigen en wanneer hij werkstukken moet plaatsen, wat een signaalprobleem met zich meebrengt.
De hersenen van industriële robots, ook bekend als het besturingssysteem, bereikt realtime monitoring, controle en feedback van robots via een reeks verschillende signalen.
Signals can be roughly divided into two categories: one is digital signals, which are characterized by being either black or white, represented by two states of {{0}} and 1, such as light switches (on=1, off=0), computer keyboard keys (press=1, release=0), as in the case van het beheersen van de zuigbekerzuiging of ontlading, met twee opties. Een ander type is analoog signaal. Dit is een continu veranderend signaal met oneindige mogelijke waarden, zoals een thermometer (25,3 graden /25,4 graden ...) en een aanpassing van de mobiele telefoon volume (0% ~ 100% willekeurige waarde), die kan worden gebruikt om de lasspanning in robottoepassingen aan te passen.
Het signaal loopt door de interne en externe controle van de robot en vormt de communicatiebrug tussen de interne controle van de robot en externe apparaten.
Het signaal klinkt complex, maar ons uiteindelijke doel is om de robot te laten bewegen zoals vereist. In het programmeerproces van robots is signaalverwerking een kwestie van invoer en uitvoer, waarbij de cocon wordt geschild en de zijde wordt getrokken.
signaaluitgang
Signaaluitgang verwijst naar de signalen die door industriële robotcontrollers naar externe apparaten worden verzonden, gebruikt om de status van de robot aan te geven of specifieke bewerkingen uit te voeren. Deze signalen worden meestal gegenereerd door robotcontrollers op basis van programmalogica en uitvoer naar externe apparaten via I/O -boards.
Geef gewoon een voorbeeld om te begrijpen
Het logische proces van SUCTION CUP Actietransport:
1. De robot gaat naar de aangewezen locatie. (Record Points via lesgeven hanger)
Trigger de zuigbeker om te openen. (Robot verzendt signaaluitgang, communicatie)
Wachten op het bevestigingssignaal van de zuigbeker.
De zuigbeker houdt het materiaal vast.
De robot gaat naar de volgende positie. (Record Points via lesgeven hanger)
Trigger de zuigbeker om te sluiten. (Robot verzendt signaaluitgang, losgekoppeld)
Wachten op het bevestigingssignaal van de zuigbeker.
Robots plaatsen materialen.
In het programmeerprogramma van industriële robots is de signaaluitgang van robots verder verdeeld in vele soorten. De Borunte -robot als voorbeeld nemen, voor het gemak van gebruikers, classificeren we de signaaluitgang in:
Signaaluitgang - Y -signaal (basisuitgang)
Het Y -signaal is het basistype dat robots robots naar externe apparaten. Het kan worden ingesteld via het actiemenu op de onderwijshanger en gebruikers kunnen kiezen of ze de uitvoer moeten uitstellen. Wanneer de robot bijvoorbeeld het voedingspunt bereikt, kan deze de zuigactie van het Suction Cup -tool door het Y -signaal regelen. De uitgangsstatus (aan of uit) van het Y -signaal kan in het programma worden ingesteld en de vertragingstijd kan worden ingesteld.
bijvoorbeeld:
De robot beweegt naar het voedingspunt → Uitvoert y1 (aan) → De zuignap wordt aangedreven om de kartonnen doos te adsorberen.
Nadat u op de lade hebt geplaatst, voert u de Uput Y1 (losgekoppeld) uit en laat u de kartonnen doos los wanneer de zuigbeker wordt uitgeschakeld.
Vertragingsinstelling: Tijdens adsorptie kan een vertraging van 0. 5 seconden worden ingesteld (zorg voor stabiele adsorptie voordat u beweegt).
Signaaluitgang - Uitgang van de kaart (synchrone controle van meerdere signaals)
Borduitvoer verwijst naar de uitvoer van meerdere signalen door aanwijzingen, meestal gebruikt om tegelijkertijd meerdere externe apparaten te besturen. Bijvoorbeeld, y vijftien segmenten en y zestien kanalen kunnen tegelijkertijd worden uitgevoerd. De borduitgang kan kiezen tussen IO-bord of M-Board, waar IO-bord fysiek is en M-Board virtueel is. De standaard -ID voor borduitvoer is 0. Als u een uitbreidingsbord gebruikt, moet de overeenkomstige ID worden geselecteerd.
De stamping -productielijn vereist samenwerking met multi -stations en de robot moet zowel de stempelmachine als de voedingsmachine tegelijkertijd activeren.
Toepassing: gebruik borduitvoer (IO -bord) om tegelijkertijd te verzenden:
Y15 (AAN) → Start de stempelkachine.
Y16 (Tong) → De feeder duwt nieuwe materialen.
Uitbreidingsbord: als er meerdere IO -boards op de productielijn staan, moet een ID worden gespecificeerd om het controlegebied te onderscheiden.
Signaaluitgang - Gemiddelde variabele
De tussenliggende variabele (M) is een virtueel signaal dat wordt gebruikt voor signaaluitwisseling tussen het hoofdprogramma en subroutines. Het vereist geen bindende externe apparaten, maar wordt gecontroleerd via programmalogica. M10 kan bijvoorbeeld worden uitgevoerd in het hoofdprogramma, in afwachting van het signaal van M10 in de subroutine. Tussenliggende variabelen worden vaak gebruikt voor voorwaardelijke sprongen en signaaldetectie.
Stap voor stap Procesbesturing van de assemblagelijn
Scenario: het hoofdprogramma regelt het assemblageproces en de subroutine voert de schroefverstakking van.
Toepassing: het hoofdprogramma voltooit de onderdeelpositionering → Uitgangen M10 (pass) → activeert de subroutine om te starten.
De subroutine detecteert het M10 -signaal en voert het uit. Na voltooiing wordt M10 gereset (losgekoppeld).
Signaaluitgang - tijduitgang y (getimed aan/uit)
Tijduitgang Y verwijst naar het eerst inschakelen van de Y -signaaluitgang wanneer het programma die lijn bereikt en deze vervolgens automatisch los te koppelen volgens de ingestelde tijd. In afwachting van ontkoppeling blijft het programma de volgende actie uitvoeren. Het Y -signaal kan bijvoorbeeld worden ingesteld om automatisch na twee seconden automatisch los te koppelen.
Spray robotbesturingssprayklep scenario: de robot spuit een vaste tijdsduur op het werkstuk.
Ga naar de spuitpositie → Tijduitgang Y2 (continu gedurende 3 seconden) → Spuitklep opent gedurende 3 seconden en sluit vervolgens automatisch.
Het programma blijft uitvoeren: tijdens het spuiten is de robot begonnen met verhuizing naar het volgende werkstation.
Signaaluitgang - Intervaluitgang Y (periodieke actie)
Intervaluitgang Y verwijst naar het uitvoeren van het Y -signaal volgens de ingestelde actietijd nadat het programma een bepaald aantal keren heeft uitgevoerd. Nadat het bijvoorbeeld vijf keer de robot heeft uitgevoerd, kan het een signaal uitvoeren om een bepaald gebied schoon te maken. De intervaluitgang y kan worden ingesteld op drie toestanden: aan, uit of continue output.
Signaaluitgang - Intervaluitgang M (virtueel signaaltelling)
Intervaluitgang M is vergelijkbaar met intervaluitgang Y, maar gebruikt een tussenliggende variabele M. Het kan ook worden ingesteld op uitvoer in drie toestanden: aan, uit of continu, en de telling kan worden opgeslagen via een teller.
Case: Kwaliteitsinspectie en sorteren van defecte producten
Scenario: activeer het alarmlicht na het detecteren van 5 defecte producten (zonder de hardware direct te regelen).
TOEPASSING: SET INTERVAL UITGANG M20 (count =5, uitvoer=aan) → Het hoofdprogramma detecteert M20 en activeert de alarmsubroutine.
Telleropslag: het huidige aantal defecte producten kan nog steeds worden herinnerd, zelfs na stroomuitval.
Signaaluitgang - EUY (Europese standaard high -precisie controle)
EUY-signaal heeft vergelijkbare functies als Y-signaal, maar het is een Europees standaardsignaal dat voornamelijk wordt gebruikt in industrieën zoals spuitgieten en afsterven. EUY -signalen kunnen worden gebonden aan meerdere signalen, zoals schakelbare signalen en boven- en bodemsignalen. EUY-signalen worden meestal gebruikt in industriële scenario's die een zeer nauwkeurige controle vereisen.
Deze signaaluitvoertypen bieden rijke besturingsmethoden voor het programmeren van de Borunte -robot, waardoor gebruikers het juiste signaaltype kunnen kiezen volgens specifieke taakvereisten, waardoor het flexibeler en efficiëntere automatiseringsregeling wordt bereikt.
Invoeren
Signaalinvoer verwijst naar het signaal dat vanuit een extern apparaat of systeem naar een industriële robotcontroller wordt verzonden, gebruikt om de huidige status van de robot of wijzigingen in de externe omgeving te informeren en wordt over het algemeen gebruikt om te wachten op instructies.
Het stelt robots in staat om hun gedrag aan te passen op basis van veranderingen in externe omstandigheden, waardoor flexibelere en geautomatiseerde bewerkingen worden bereikt.
Signaalinvoer wordt meestal door externe sensoren naar de robot verzonden om te wachten op externe instructies. Wanneer de sensor bijvoorbeeld een object detecteert, is het ingangssignaal geldig, waardoor de volgende stap van de uitvoering van het programma wordt geactiveerd. Bovendien kan signaalinvoer ook worden gebruikt om te bepalen of de robot kan blijven draaien, bijvoorbeeld wanneer een extern apparaat een "kan uitvoeren" -signaal verzendt, ontvangt de robot het signaal en blijft het programma uitvoeren.
Bij het daadwerkelijke gebruik van de Borunte -robot is het noodzakelijk om binnen te komen vanuit de "wachtende interface" van de leerhanger om het signaalinvoer - X -signaal te vinden.
Gebruikers kunnen ervoor kiezen om signaal X in te voeren en het type signaal in te stellen, zoals AAN, UIT, Rising Edge of Falling Edge. Aan/uit geeft aan het wachten op externe signaal -aan/uit -veranderingen, terwijl stijgende en dalende randen respectievelijk aangeven om de uitvoer te regelen op het moment van knopdruk of vrijgeven. Stijgende randsignalen worden bijvoorbeeld meestal gebruikt voor normaal open signalen, terwijl dalende randsignalen worden gebruikt voor normaal gesloten signalen.
In een productielijn van de stempelautomatisering wachten robots bijvoorbeeld op signalen voor veiligheidsdeur terwijl ze laad- en loswerkingsbewerkingen uitvoeren naast de stempelmachine. Wanneer de operator de veiligheidsdeur opent, moet de robot onmiddellijk stoppen met bewegen om letsel te voorkomen.
Besturingslogica: de veiligheidsdeur is uitgerust met een magnetische schakelaar (normaal gesloten type) en het signaal wordt losgekoppeld wanneer de deur wordt geopend (geactiveerd door een vallende rand).
De robot moet dit signaal detecteren en het programma pauzeren totdat de deur wordt gesloten (signaal wordt hervat).
Het klinkt ingewikkeld, maar in feite kunt u het begrijpen met meer operaties. Om tekstuele kennis in theoretische kennis om te zetten, moet je het nog steeds in de praktijk brengen. De invoer en uitvoer van dit signaal zijn echt basisinstructies voor programmering. Als u kennis hebt over industriële robots die u zou willen zien, kunt u met mij communiceren in het commentaargedeelte.