Hoofdstuk 4 Stopstatus
De instelling van alle parameters kan worden bekeken zonder handmatige bediening wanneer de knop met drie snelheden naar de tussenpositie wordt gedraaid en de "stop"-statusinterface binnengaat om te worden gestopt..
1 Instellingen
1.1 Productinstelling
Klik
Knop om de volgende interface te openen, als u ervoor kiest om een subroutine te gebruiken, kijk dan naar deze interface om te gebruiken.
Programma: meerdere programma's kunnen tegelijkertijd in een set programma's worden gebruikt. In eerste instantie gebruikt het systeem standaard het hoofdprogramma en wordt de subroutine niet gebruikt. Als u de subroutine wilt gebruiken, kunt u de driehoekige pijl naar beneden laten vallen om deze te selecteren als het gebruik van de.
Speciale opmerking:
1. het hoofdprogramma en de subroutine kunnen tegelijkertijd worden uitgevoerd.
2.U kunt alleen subprogramma's gebruiken zonder het hoofdprogramma te gebruiken om te programmeren.
1.2 Klepinstelling
Klik
Knop om de volgende interface te openen:
Opmerking: deze pagina wordt alleen weergegeven na het bewerken en upgraden van het IO-programma met behulp van onze software voor het wijzigen van woorden, anders is deze pagina leeg
1.3 IO-instellingen
Klik
Knop om de hieronder getoonde interface te openen, IO kan worden ingesteld.
1, De modusstatusfunctie wordt voornamelijk gebruikt om de aan-uit-status van het signaal automatisch te regelen na het overschakelen naar een bepaalde modus.
Klik eerst op de knop "nieuw" en selecteer vervolgens de overeenkomstige status in "schakelmodus naar", zoals handmatig naar stop, stop naar handmatig, stop naar automatisch enzovoort. Selecteer vervolgens de IO-uitgang of M-waarde-uitgang en selecteer vervolgens het juiste punt in uitgangspunt
Opmerking: je kunt meer programma's maken en alleen op opslaan klikken om van kracht te worden, en je kunt het verwijderen als je het niet nodig hebt. Of klik op verwijderen erna (u moet ook op opslaan klikken)
2, de IO-statusfunctie wordt voornamelijk gebruikt om automatisch een ander uitgangssignaal in en uit te schakelen door de aan-uit-status van een ingangs- en uitgangssignaal in sommige modi te regelen.
Klik eerst op de knop Nieuw en controleer de nieuw gebouwde, en klik vervolgens op "in Mode" om de juiste status te selecteren, zoals handmatige modus, stopmodus, automatische modus, enzovoort. Wanneer u een invoer- of uitvoerpunt in- of uitschakelt, kunt u een uitvoerpunt in- en uitschakelen.
3, de alarmbedieningsfunctie wordt voornamelijk gebruikt om het aan-uit van een uitgangssignaal te regelen wanneer het alarmnummer aan een bepaalde voorwaarde voldoet.
4, de silodefinitiefunctie wordt gebruikt om de silo te definiëren.
5, de randsignaalfunctie wordt voornamelijk gebruikt om te controleren of er in sommige modi een stijgende flank of een dalende flank is, dat wil zeggen, het randsignaal kan niet alleen in automatisch bedrijf worden gedetecteerd, maar ook parallel wanneer er een randsignaal in een niet-automatische toestand..
Klik eerst op "Nieuwe knop" en controleer de nieuw gebouwde, en klik vervolgens op "in modus" om de juiste status te selecteren, zoals handmatige modus, stopmodus, automatische modus, enzovoort. Selecteer het ingangstype en het ingangspunt opnieuw. De specifieke toepassingen zijn als volgt: 1,Switch Programma-oppervlak: Testen Leer de beweging van de X - as om de Y - as te bewegen alleen als er een X 10 stijgsignaal is. :
2, Schakel de stopstatus in, ga naar de IO-instellingenpagina, controleer langs het signaal, maak een nieuwe controle langs het signaal, klik op de knop "in modus" om handmatig, stop, automatische modus te selecteren, automatisch uitvoeren en klik op de knop OK. Selecteer vervolgens het ingangssignaal X10 en klik op de knop Opslaan..
3, in handmatige toestand of stoptoestand of automatische toestand of automatische werking, wordt een X10 stijgende flanksignaal direct gegeven aan automatisch draaien, en de Y-as beweegt ook na beweging van de X-as.
1.4 Toetsaanslagen en indicatielampjes
Klik
knop om de hieronder getoonde interface te openen, en de IO kan op deze interface worden ingesteld:
1.De functie van de LED1--5-status is hetzelfde als de IO-instelling, en het aan-uitzetten van de LED-lamp op de handbediening wordt geregeld door de bijbehorende invoer-, uitvoer- en M-waarden te selecteren.
2.In de functiebinding van de toets F1--F5 wordt de aan-uit-status van het IO-punt en de M-waarde geregeld door het gebruik van de toets F1- F5 in een bepaalde modus. Als de functiebinding van de toets F1 is aangevinkt, klikt u op de knop "modusselectie" om de handmatige modus en de stopmodus te selecteren, klikt u vervolgens op OK en selecteert u vervolgens de M-waarde, de status is ingeschakeld, de M is M10, druk op de F1-knop wanneer de knop wordt ingedrukt naar de handmatige status of de stopstatus, en de M10-uitgang.
3. Wanneer de "statusinversie" is geselecteerd, wordt de M10-uitgang ingedrukt door op F1 te drukken en wordt de uitgang uitgeschakeld door nogmaals op de M10 te drukken. Wanneer u de "puls" selecteert, drukt u op F1, M10-uitgang, draait u F1, M10 opent u de uitgang, selecteert u de "doorgang", drukt u op F1, M10 wordt altijd de uitgang niet onderbroken. Druk op F1 tijdens het selecteren van de "pauze", en M10 is altijd open.
2 Machine-instelling
Klik op "Machine Setup" om de volgende interface te openen waar de machine kan worden ingesteld.
2.1 Configuraties uitvoeren
Klik
knop om de volgende interface te openen:
b v
D Tolerantie: Het verschil tussen de uitgezonden puls en de feedbackpuls.
Automatische snelheid draaien: de standaardinstelling van de rijsnelheid wanneer de werknemer de automatische automatische status inschakelt om automatisch te worden uitgevoerd.
Alarmtijden: hoe vaak knippert het uitgangspunt van de Y013 wanneer het alarm verschijnt.
Handmatige snelheidsrang: pas de handmatige snelheid aan, dat wil zeggen, wanneer de handmatige snelheid 10 procent is bij dezelfde handmatige snelheid, wanneer het handmatige snelheidsniveau 1 is, druk op de handmatige asknop om slechts twee en drie millimeter te bewegen, en de handmatige snelheid niveau 10 is, drukt u op de knop van de handmatige as om ongeveer 20 mm te verplaatsen.
First Moudle-snelheid: de snelheid van de eerste modus onder automatische lopende status;
Veilige deur: definieer het signaalpunt van de veiligheidsdeur. Controleer of het corresponderende ingangspunt automatisch aan of uit gaat wanneer de veiligheidsdeur wordt gebruikt. Anders zal het alarm Err36 een alarm zijn, waardoor het niet automatisch wordt uitgevoerd.
Sluitactie: onder automatische werking, de werking van de mechanische arm nadat de veiligheidsdeur is gesloten wanneer de veiligheidsdeur in alarm is. De functie is afgestemd op de functie van de veiligheidsdeur. Wanneer de veiligheidsdeur is geselecteerd voor gebruik, is het aangenomen dat het ingestelde veiligheidsdeursignaal X10 is, wanneer het X10-signaal wordt geopend, wordt de veiligheidsdeur geopend en wordt de veiligheidsdeur van het alarm geopend, op dit moment, als het alarm wissen is geselecteerd om door te gaan, als de veiligheidsdeur is gesloten , dat wil zeggen, het X10-signaal is ingeschakeld, de automatische alarm-manipulator blijft werken en als de stop is geselecteerd, wordt de veiligheidsdeur gesloten, dat wil zeggen, nadat het X10-signaal is ingeschakeld, de automatische alarm-manipulator is onderbroken en de starttoetsmanipulator kan worden ingedrukt om door te gaan met werken, en als de selectie is geselecteerd, wordt de veiligheidsdeur uitgeschakeld nadat de reset is gestart, dat wil zeggen, nadat het X10-signaal is ingeschakeld, wordt het alarm automatisch gewist en de bewerking is resetten.
Onafhankelijke handmatige snelheid: Vink dit item aan om de snelheid van elke as in de handmatige staat in te stellen.
Programma 8 vertragingstijd: Wanneer subroutine 8 wordt aangeleerd, is de vertragingstijd voor subroutine 8 om te starten
Randvertragingstijden: de onderhoudstijd van het effectieve randsignaal, als het filterniveau langs het signaal is ingesteld op 1, moet het randsignaal worden gehandhaafd op de tijd van 20 ms om te worden beschouwd als het effectieve randsignaal, en als het lager is dan 20 ms, is het het ongeldige randsignaal. Afstandsbedieningsfunctie (functieknop voor hergebruik van invoerpunt):
Vink "X32 hergebruik: voer de oorsprongsmodus in", "X33 hergebruik: voer de automatische modus in", "X46 hergebruik: start", "X47 hergebruik: pauze"
deze opties kunnen worden gebruikt voor afstandsbediening van [origin]-toets, [start]-toets, [stop]-toets en "ga naar automatische status"
√ X32 hergebruik: het openen van de oorsprongsmodus is gelijk aan het indrukken van de [origin]-knop van de handcontroller;
√ X33 multiplexen: naar de automatische modus gaan is hetzelfde als naar de (automatische) modus gaan;
√ X46 hergebruik: het starten van het licht komt overeen met het indrukken van de [boot]-knop van de handcontroller;
√ X47 hergebruik: het pauzeren van de verlichting is gelijk aan het indrukken van de [stop]-knop van de handcontroller;
speciale uitleg:
1, wanneer de X47 eenmaal brandt, stopt de robot onmiddellijk. Als het systeem een alarm heeft, laat de X47 dan één keer branden om het opgeloste alarm te wissen.
2, met behulp van de hergebruikknop kan de oorsprongsretouractie in de automatische staat worden uitgevoerd, maar in deze staat zal het indrukken van de [origin]-knop op de handbediening en vervolgens op de [start]-knop drukken niet terugkeren naar de oorsprong (de knop heeft automatisch worden ingedrukt om geldig te zijn).
Opmerking: Het punt dat voor multiplexen wordt gebruikt, mag geen andere functies uitvoeren.
Servostart op:
Na controle van deze functie kan het externe X31-ingangspunt worden gebruikt voor externe schakelaarbesturing. Als het X31-signaal is ingeschakeld, kunnen alle assen servo-ingeschakeld worden, en wanneer het X31-signaal wordt losgekoppeld, wordt de servo-inschakeling van alle assen losgekoppeld. Als er een asactie wordt uitgevoerd, wordt de alarmservo niet ingeschakeld.
2.2 Motorconfiguraties
Klik
Knop om de volgende interface te openen:
de as kan worden geselecteerd, gebruikt en ingesteld onder deze interface,
Asgebruik: alle assen zijn standaard geselecteerd voor gebruik. Als u ze niet hoeft te gebruiken, vinkt u het selectievakje Geen aan.
Encodertype: Codeertype 2
Motorfabriek: Innovatie
Encoder Lees Manier:LEES_TYPE_PU
2.3 Structuurconfiguraties
Klik
Knop om de volgende interface te openen:
S-curve versnelling:
1. Variabel acceleratiegedeelte: de acceleratie neemt toe van 0 tot de maximale acceleratie volgens de ingestelde acceleratie, en de snelheid neemt toe met de acceleratie.
2. Uniforme versnellingssectie: de versnelling houdt de maximale versnelling ongewijzigd en de snelheid neemt toe volgens de maximale versnelling.
3. Variabel acceleratiegedeelte: de acceleratie neemt af van de maximale acceleratie tot 0 volgens de ingestelde acceleratie, en de snelheid neemt toe met de acceleratie.
4. Uniforme snelheidssectie: de versnelling is 0 en de snelheid blijft hetzelfde als de doelsnelheid.
5. Variabele vertragingssectie: de versnelling neemt toe van 0 tot de maximale versnelling volgens de ingestelde versnelling, en de snelheid neemt af volgens de versnelling.
6. Uniforme vertragingssectie: de maximale versnelling wordt ongewijzigd gehouden en de snelheid neemt af volgens de maximale versnelling.
7. Variabele vertragingssectie: de versnelling wordt verlaagd van de maximale versnelling naar nul volgens de ingestelde versnelling en de snelheid neemt af volgens de versnelling.
De instellingen voor acceleratie en vertraging van S komen als volgt overeen met de bovenstaande lijnsegmenten:
S Versnelling 1: paragraaf 1 "paragraaf variabele versnelling".
S Acceleratie 2: paragraaf 3 "variabele versnelling sectie"
S Vertraging 1: paragraaf 5 "variabele vertraging sectie"
S Vertraging 2: paragraaf 7 "variabele vertragingssectie" Aantal injectie-IO-kaarten: aantal aan te sluiten injectie-IO-kaarten.
Aantal IO-boards: het aantal IO-boards dat moet worden aangesloten.
Aantal EU67-borden: het aantal EU67-borden dat moet worden aangesloten. Servo-alarm zet alles uit: wanneer het servo-alarm is aangevinkt en gebruikt, wordt alles ingeschakeld.
Analoge module inschakelen: bij gebruik van analoge module, moeten we controleren of analoge module normaal kan worden gebruikt, deze analoge module is gekocht.
2.4 Veiligheidszoneparameters
Type 1: In deze interface kunnen maximaal 6 beveiligingszones worden ingesteld. Opmerking: het rode gebied geeft het niet-veilige gebied aan. Signaal zone veiligheidszone: De waarde die in dit invoerveld wordt ingevoerd, betekent dat de limiet van de veiligheidszone ongeldig is wanneer er een signaal is op een ingangspunt (vergelijkbaar met het matrijsopeningssignaal), en wanneer er geen signaal is op een ingangspunt, de robot kan de geplande niet-veiligheid niet betreden. Gebied bereik. De regionale vergelijkingstabel voor veiligheidssignaalwaarden is als volgt:
Gebruik het bewerkingsproces:
Type:
Wanneer de robot het gebied betreedt dat wordt gevormd door A, B, C, D, kan de draaitafel in dit gebied niet worden gedraaid.
Instelmethode:
1. Stel de as in die wordt weergegeven door Axis1 en Axis2 (de pijl van de vervolgkeuzedriehoek) om te selecteren.
2. Stel de positie van elk punt van A, B, C, D in, u kunt de coördinaatpositie direct invoeren of de as handmatig naar het doelpunt verplaatsen en vervolgens op de knop [Set] klikken om de huidige coördinaatwaarde in te stellen in de bewerkingsvak. .
3. Klik ten slotte op de knop [Gebruiken] om de installatie te voltooien.
Type3:
Wanneer het omgekeerde niet is gecontroleerd, betekent dit dat er een veiligheidssignaal is om de as te verplaatsen. Als het omgekeerde is gecontroleerd, betekent dit dat de as kan worden verplaatst als er geen veiligheidssignaal is.
Type4:
Type 4 is verdeeld in twee delen. Het eerste deel is om de veiligheidsafstand tussen de twee assen te beperken, en het tweede deel is om het veiligheidsgebied tussen de twee assen te beperken. De twee delen kunnen afzonderlijk of in combinatie worden gebruikt. eerste deel:
Zero Interval: De afstand tussen twee assen nadat de oorsprong is hersteld.
Veiligheidsafstand: De veiligheidsafstand die door de twee assen wordt aangehouden. Als de afstand tussen de twee assen kleiner of gelijk is aan deze veiligheidsafstand, wordt er direct gealarmeerd.
Veiligheidssignaal: wanneer er een veiligheidssignaalingang is, zal deze onmiddellijk alarmeren. Als de omgekeerde richting wordt gecontroleerd, zal het alarm slaan als er geen veiligheidssignaal is.
Het specifieke gebruik is als volgt:
Neem aan dat de afstand tussen X1 en X2 800 mm is na de terugkeer van de oorsprong. Het is niet veilig wanneer de afstand tussen X1 en X2 100 mm is. Om ervoor te zorgen dat X1 en X2 niet botsen, stelt u relatieve as 1 in op X1 en relatieve as 2 op X2. Stel in op 800, controleer de afstandsdetectie inschakelen, stel de veiligheidsafstand in op 100, en wanneer de X1-as naar 400 mm beweegt, kan de X2-as alleen tot 295 mm bewegen (800-400-100=300, maar om veiligheidsredenen, wanneer wanneer X2 beweegt naar ongeveer 5 mm, zal het alarm afgaan wanneer het 300 bereikt.)
Als de controlesignaaldetectie is ingeschakeld en het veiligheidssignaal is ingesteld op 1, wordt het alarm geactiveerd zodra er een veiligheidssignaal X10 is, ongeacht de afstand tussen X1X2. het tweede gedeelte:
De gebruiksmethode is vergelijkbaar met die van type één en kan direct worden verwezen naar het gebruik van type één
2.5 Oorsprongsinstelling
Klik op de knop
om de volgende interface te openen:
Op deze pagina kunt u de oorsprongsmodus, de oorsprongsvolgorde, de oorsprongssnelheid, de resetvolgorde en de resetsnelheid van elke as instellen. Klik na het instellen op Opslaan om van kracht te worden.
2.6 Automatisch afstemmen
Klik op de knop
om naar de Auto Tuning-pagina te gaan:
Klik op de knop "Start Test" om de voorwaartse en achterwaartse toestand van de motor en de continuïteit van de klep te testen.
2.7 Servoparameters
Klik op de knop om de servoparameterpagina te openen, waar u de servoparameters van elke as kunt instellen.
Let op: De motorcode moet op juistheid worden gecontroleerd. Vergelijk de motorcode in Tabel 1 van de bijlage van deze handleiding.