8.5 Lasproces
1 Voorbereiding
Voordat u het lasproces gebruikt, bereidt u de bijbehorende componenten voor en sluit u het circuit op de juiste manier aan
1.1 Bereid de analoge RS485-communicatiemodule, analoge lasser en zijn complete uitrusting voor 1.2 Bereid de digitale lasser en zijn complete uitrusting voor Opmerking: Ondersteun momenteel alleen RS485-communicatieanaloge module [Raadpleeg de downloadlink van de RS485-communicatieanaloge module: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Component aansluiting
Raadpleeg de bijbehorende poortinstructiehandleiding voor aansluiting
2.1 Robotsysteem analoge IO-definitie en RS485-communicatie analoge module en analoge lasserverbinding
Elektrische kast van robot 485 analoge module Lasser einde DB15 terminal pin
Aansluitschema van 485 analoge module en Megmeet Ehave CM350 geconfigureerd voor HUACHENG drive en control geïntegreerd besturingssysteem
Opmerking: Ingangsklemmen X{{0}}X47 van HUACHENG drive en control geïntegreerd besturingssysteem zijn aangesloten op de negatieve pool van 24V voeding (0V) om effectief te zijn, en hun elektrische karakteristiek is geleidende optocoupler. Uitgangsklemmen Y10-Y47 zijn aangesloten op 24V voeding via belasting (beveiligingsstroom: 500mA, bestand tegen spanning: 65V, elektrische karakteristiek: MOS-buis ON lekuitgang).
DB15 terminal pin volgorde kleurdefinities
Megmeet analoge lasser Ehave CM350 (DB15 interface)
Opmerking 2: De lasbron levert 24V stroom en is niet aangesloten omdat de robot 24V stroom heeft gehad. Eén weerstand van 120 ohm wordt aanbevolen voor parallelle verbinding tussen hoge en lage niveaus op de digitale poort, om het anti-interferentievermogen in de communicatie te verbeteren. Opmerking 3: Als Outsidi en Insidi optioneel zijn voor de lascommunicatiepoort, gebruik dan de "Outsidi"-poort om verbinding te maken met de robot.
Opmerking 4: Het ene uiteinde van de verbindingsdraad van de robot is een R45-standaard geregistreerde aansluiting die een afgeschermde twisted-pair-kabel moet gebruiken, en het andere uiteinde is een 5-pins luchtvaartstekker die het lasuiteinde verbindt.
3 Instelstappen voor het lasproces
3.1 Instellingsstappen voor verbinding tussen systeem en analoge lasser
(Opmerking: bovenstaande voorbeelden zijn instellingsstappen voor verbinding tussen systeem en analoge lasser)
3.1.1 Parameterbetekenis
Definitie uitleg:
① Functieselectie RS485-poort 1: De verbindingsdefinities van de overeenkomstige schakelkast "CAN1"-poortpennen 4, 5, 6 zijn respectievelijk 485-1A, 485-1B en 485-GND
② RS485 poort 2 functieselectie: De verbindingsdefinities van de corresponderende schakelkast "CAN1" poort pinnen 7, 8, 6 zijn respectievelijk 485-2A, 485-2B en 485-GND
③ Gebruik: specificeer het gebruik van de CAN-poort.
④ ID-configuratie: wanneer een analoge lasser wordt gebruikt, hoeft deze parameter niet te worden ingesteld; wanneer digitale lasser wordt gebruikt, moet deze parameter worden ingesteld op 1
⑤ Baud-instelling: wanneer een analoog lasapparaat wordt gebruikt, hoeft deze parameter niet te worden ingesteld; wanneer de Megmeet digitale lasser wordt gebruikt, moet deze parameter worden ingesteld op 125 kbps
⑥ Fabrikant: wanneer een analoog lasapparaat wordt gebruikt, hoeft deze parameter niet te worden ingesteld; wanneer digitale lasser wordt gebruikt, moet de overeenkomstige fabrikant worden geselecteerd
⑦ Model: Bij gebruik van een analoog lasapparaat hoeft deze parameter niet te worden ingesteld; wanneer een digitale lasser wordt gebruikt, moet het bijbehorende model worden geselecteerd
Opmerking: wat de fabrikant van digitale lassers betreft, ondersteunt momenteel alleen de Megmeet Artsen-serie
3.1.2 Instelstappen Wanneer de knopschakelaar in de stopmodus/status staat, selecteert u voor parameterinstelling "Productinstellingen", selecteert u "ambachtelijke instelling" → selecteer "Lasproces" → ga vervolgens naar de poortfunctie instellen en selecteer "RS485 Setting" in "Communication Configs" → "RS485 port 1 function selection" is RS485 analoge module → uitschakelen en opnieuw opstarten → craft setting openen → vink Analog En aan → de instelling van analoge lasser aangesloten op robotsysteem is voltooid.
3.2 Betekenis van ingestelde parameters voor lasproces
3.2.1 Lasproces - betekenissen van lasprocesparameters
Definitie uitleg:
① Analog En: Indien aangevinkt, is analoge module ingeschakeld; indien niet aangevinkt, analoge module is uitgeschakeld
② Boogdetectietijd: wordt gebruikt om in te stellen hoe lang het systeem de detectie na het vonken vertraagt.
③ Bevestigingstijd boogdetectie: wordt gebruikt om de duur in te stellen voor het detecteren door het systeem van het successignaal van de boogvorming, namelijk pas nadat het systeem het signaal van de boogvorming voor deze parametertijd continu detecteert, wordt de boogvorming als succesvol beschouwd.
④ Detectietijd boogdepletie: wordt gebruikt om de duur in te stellen voor het detecteren door het systeem van het signaal voor het uitdoven van de boog, namelijk pas nadat het systeem het signaal voor het uitdoven van de boog voor deze parametertijd continu heeft gedetecteerd, wordt het uitdoven van de boog als succesvol beschouwd
⑤ Voorbereide luchttoevoertijd: wordt gebruikt om in te stellen hoe lang van tevoren de beschermende lucht moet worden toegevoerd als het systeem klaar is om de kunst te starten
⑥ Vertraagde luchttoevoertijd: Wordt gebruikt om in te stellen hoe lang de beschermende lucht moet worden uitgesteld om te worden uitgeschakeld wanneer het systeem klaar is voor boogdoving.
⑦ Lasonderbrekingsboogdetectie: wordt gebruikt om in te stellen of de boogonderbrekingsdetectiefunctie beschikbaar is. Wanneer de functie effectief is, zal het systeem bij een boogonderbreking tijdens het lassen stoppen met lassen en het boogonderbrekingspunt opslaan; wanneer de robot de volgende keer opnieuw wordt opgestart, keert hij terug naar het punt waarop de boog wordt onderbroken om de boog opnieuw te starten voordat hij gaat rennen
⑧ Antibotsingsdetectie: wordt gebruikt om in te stellen of de antibotsingsfunctie beschikbaar is. Wanneer de functie effectief is en de antibotsingssensor is geactiveerd, stopt het systeem met lassen en wordt de kracht van de servo uitgeschakeld
⑨ Spanningsinstelling: aangeklikt om de spanning tussen robot en analoge lasser in te stellen
⑩ Huidige instelling: aangeklikt om de huidige match tussen robot en analoge lasser in te stellen
⑪ opslaan: Nadat u op "opslaan" op de pagina Lassenproces hebt geklikt, zijn de ingevoerde parameters van kracht; anders zullen ze niet effectief zijn
⑫ Herstartactie: na aangevinkt te zijn, zal de herstartsnelheid en herstartafstand tussen "lasparameters" effectief zijn
⑬ Controletijd voor uitputting van de boog: Wordt gebruikt om de duur in te stellen voor het detecteren van het boogdovingssignaal door het systeem (X20 UIT), namelijk alleen nadat het systeem het boogdovende signaal voor deze parametertijd continu detecteert, wordt de boogdoving als succesvol beschouwd.
⑭ Boogfiltertijd: als er binnen deze tijd een boogsignaal is, wordt er geen alarm gegeven; als het interval tussen ineffectief en effectief minder is dan deze tijd, wordt het als effectief beschouwd.
3.2.2 Lasproces - parameters van het lasproces - instelling voor afstemming van stroom/spanning
Opmerking: het overeenkomende effect heeft direct invloed op het werkelijke laseffect, dus volg de ingestelde stappen om de bewerking uit te voeren.
DA2 spanningsaanpassingsinstelling: ga naar de pagina "Spanningsinstelling" → vul de te testen spanning in bij "outputVoltage" (deze waarde is analoog, namelijk de spanning die wordt uitgevoerd naar lasser DA2, te testen vanaf 0V tot aan de lasser pagina spanningsbewakingspaneel verandert, met de geteste verandering in deze waarde als het minimum; te testen vanaf het minimum totdat de pagina van het lasspanningsbewakingspaneel niet verandert, met de geteste maximale verandering in deze waarde als het maximum) → klik op "Test spanning" zodat de analoge module de corresponderende spanning naar de lasser begint af te geven ("Testspanning" wordt effectief door lang ingedrukt te houden en wordt automatisch gereset na loslaten) → Vul de maximale 7,950V en minimale 0,500V in die zijn verkregen door test respectievelijk op het hoogste curvepunt en laagste curvepunt van "outputVoltage" linksboven, en vul de bewaakte spanningswaarde in op het lasserpaneel die overeenkomt met de uitgevoerde analoge spanning bij "Overeenkomstige spanning" → DA2-spanning analoge matching is voltooid.
Opmerking: Nadat het matchen is voltooid, test u de vooraf ingestelde "Werkelijke spanning" en inspecteert u of de weergegeven waarde op het laspaneel voldoet aan de gebruiksvereisten.
DA1 huidige matching-instelling: ga naar de pagina "Current Setting" → vul de te testen stroom in bij "outputCurrent" (deze waarde is analoog, namelijk de stroom die wordt uitgevoerd naar lasser DA1, te testen vanaf 0V tot aan de lasser huidige bewakingspaneel pagina verandert, met de geteste verandering in deze waarde als het minimum; te testen vanaf het minimum totdat de lasstroom bewakingspaneel pagina niet verandert, met de geteste maximale verandering in deze waarde als het maximum) → klik op "Test Stroom" zodat de analoge module de bijbehorende stroom naar de lasser begint af te geven ("Teststroom" wordt effectief door lang ingedrukt te houden en wordt automatisch gereset na loslaten) → Vul de maximale 7,800V en de minimale 0,050V in die zijn verkregen door test respectievelijk op het hoogste curvepunt en laagste curvepunt van "outputVoltage" linksboven, en vul de bewaakte stroomwaarde in op het lasserpaneel die overeenkomt met de uitgevoerde analoge spanning bij "Corresponderende stroom" → DA2-spanning analoge matching is voltooid.
Opmerking: Nadat het matchen is voltooid, test u de vooraf ingestelde "Werkelijke stroom" en inspecteert u of de weergegeven waarde op het laspaneel voldoet aan de gebruiksvereisten.
3.2.3 Lasproces - betekenissen van lasparameters
De analoog wordt weergegeven in de onderstaande afbeelding:
Definitie uitleg:
① Parabestandsnummer: wordt gebruikt om de lasparameters van meerdere verschillende producten op te slaan, met een ingesteld bereik van 0~9
② Lasstroom: wordt gebruikt om de uitgangsstroom van de lasser in te stellen
③ Lasspanning: wordt gebruikt om de uitgangsspanning van de lasser in te stellen
④ Boogstroom: wordt gebruikt wanneer de boog niet vol is, kleiner dan de waarde tijdens het lassen
⑤ Boogspanning: wordt gebruikt wanneer de boog niet vol is, kleiner dan de waarde tijdens het lassen
⑥ Anti-kleefdraadstroom: Alleen gebruikt als er lasdraad vastzit op het bluspunt; over het algemeen is de huidige waarde 0, terwijl de spanningswaarde iets hoger is dan de waarde tijdens het lassen
⑦ Antikleefdraad Spanning: Alleen gebruikt als er lasdraad vastzit op het bluspunt; over het algemeen is de spanningswaarde iets hoger dan de waarde tijdens het lassen;
⑧ Antikleefdraadtijd: wordt gebruikt om de retentietijd van de spanning/stroom van de antikleefdraad in te stellen
⑨ Boogtijd: Wordt gebruikt om de retentietijd van de boogspanning/stroom in te stellen (als deze waarde te groot is ingesteld, zal het opduiken aan het einde van de lasverbinding veroorzaken; als deze waarde te klein is ingesteld, veroorzaakt dit kraters aan de uiteinde van de lasverbinding; daarom moet deze waarde worden ingesteld op basis van de werkelijke situatie.)
⑩ Beschrijving: gebruiker kan een aangepaste naam instellen voor het huidige bestandsnummer
⑪ Boogstroom: wordt gebruikt om de boogstroom voor lassen in te stellen
⑫ Boogspanning: wordt gebruikt om de boogspanning voor lassen in te stellen
⑬ Boogtijd: wordt gebruikt om de retentietijd van de boogspanning/-stroom in te stellen (als deze waarde te groot is ingesteld, zal dit opduiken aan de oorsprong van de lasverbinding veroorzaken
⑭ Herstartsnelheid: wordt gebruikt om de loopsnelheid in te stellen wanneer de herstartafstand wordt uitgevoerd
⑮ Herstartafstand: de afstand van het retourpad nadat de robot naar het lasboogonderbrekingspunt is gereden
⑯ spare3 (percentage van meervoudig tarief): met een ingesteld bereik van 1-100
⑰ bindsnelheid: ingeschakeld indien aangevinkt (na ingeschakeld, lassnelheid=lasopdrachtsnelheid x percentage van meervoudige snelheid) * Twee verborgen parameters worden bovendien weergegeven voor lasser met digitale communicatie
3.2.4 Lasproces - betekenissen van laszwaaiparameters
Z-vormige en cirkelboogvormige zwaaidefinitie uitleg:
① Welding Swing-bestandsnummer: wordt gebruikt om de lasparameters van meerdere verschillende producten op te slaan, met een ingesteld bereik van 0~9
② Opmerking: gebruiker kan een aangepaste naam instellen voor het huidige bestandsnummer
③ Laszwaaimodus: ondersteuning voor Z-vormige en cirkelvormige boogvormige laszwaaimodi
④ Schommelfrequentie (Hz): aantal zwaaitijden per seconde
⑤ Schommelingsamplitude (mm): Afstand van eenzijdige zwaai
⑥ Left stay time(s): De stay time bij uitzwaaien naar de top aan de linkerkant
⑦ juiste verblijftijd(en): De verblijftijd bij het uitzwaaien naar de top aan de rechterkant
⑧ acceleratie- en deceleratietijd(en): Wordt gebruikt om de tijd van acceleratie en deceleratie in de zwenkrichting te plannen, met als doel het schudden tijdens het slingeren van de baan te verminderen, hoe groter hoe stabieler, hoe kleiner hoe meer wankel
⑨ Boogradium (mm): wordt gebruikt om de straalafstand van boogzwaai in te stellen
Sinusvormige swing definitie uitleg:
① Welding Swing-bestandsnummer: wordt gebruikt om de lasparameters van meerdere verschillende producten op te slaan, met een ingesteld bereik van 0~9
② Opmerking: gebruiker kan een aangepaste naam instellen voor het huidige bestandsnummer
③ Laszwaaimodus: ondersteuning voor Z-vormige en cirkelvormige boogvormige laszwaaimodi
④ Schommelfrequentie (Hz): aantal zwaaitijden per seconde
⑤ Schommelingsamplitude (mm): Afstand van eenzijdige zwaai
⑥ Left stay time(s): De stay time bij uitzwaaien naar de top aan de linkerkant
⑦ juiste verblijftijd(en): De verblijftijd bij het uitzwaaien naar de top aan de rechterkant
⑧ swing start dir: vooruit en achteruit (indien ingesteld op vooruit, ga eerst omhoog vanaf het startpunt en ga dan naar beneden voor periodieke zwaai; indien ingesteld op achteruit, precies het tegenovergestelde)
⑨ Horizontale afbuighoek: met een ingesteld bereik van 180~-180 (na instelling wordt het rotatiespoor in een horizontale afbuighoek verschoven ten opzichte van het oorspronkelijke middelpunt van het zwenkspoor)
⑩ Verticale deflectiehoek: met een ingesteld bereik van 180~-180 (na instelling wordt het rotatiespoor in een verticale deflectiehoek verschoven ten opzichte van het oorspronkelijke middelpunt van het zwenkspoor)
3.2.5 Lasproces - betekenissen van lasvisparameters
Definitie uitleg:
① Lasvisbestandsnummer: wordt gebruikt om meerdere lasvisprocesparameters op te slaan, met een ingesteld bereik van 0~9
② Opmerking: naam voor het huidige bestandsnummer
③ Lasvismodus: ondersteuning voor tijd- en afstandsmodi
④ Lasverblijftijd (ms): Lasvertragingstijd Opmerking: Als u "Afstand" selecteert als Welding Fish Mode, stel dan de overeenkomstige "lasafstand" in, die de loopafstand moet zijn voor het uitvoeren van het lassen.
⑤ Lasruimte (mm): Gebruikt om de lasruimte in te stellen
3.3 Beschrijving digitale lasserinstelling
De configuraties voor robotcommunicatie zijn als volgt:
De communicatieconfiguraties van de Megmeet Artsen-serie zijn als volgt:
Opmerking: Voor gedetailleerde instellingen en betekenissen verwijzen wij u naar de bijbehorende specificaties van Megmeet.
Nadat de bovenstaande parameters zijn ingesteld, kan de robot communicatie tot stand brengen met de lasser.
Voor het instellen van "Lasparameters" in "WeldingProcess", raadpleegt u 3.2.3 WeldingProcess - Betekenis lasparameters. Na het instellen kunnen ze worden gebruikt. "(Preset) Current Mode" en lasser "Unitary/Different" worden als volgt toegevoegd aan "Lasparams":
① (Vooraf ingestelde) Huidige modus: Na het selecteren van de huidige_modus, stuurt de robot de huidige gegevens rechtstreeks naar de lasser. Vooraf ingestelde huidige modus is over het algemeen standaard geselecteerd.
② Unitair/Anders: Unitaire/Andere modus wordt geselecteerd voor het omschakelen van de stroom-/spanningsmodus van de vooraf ingestelde lasser. Verklaring van unitaire modus: Tijdens het instellen van de parameters hoeft alleen de stroom te worden aangepast en wordt de spanning automatisch aangepast aan de lasser. Verklaring van de andere modus: tijdens het aanpassen van de parameters wordt de lasstroom/-spanning afzonderlijk aangepast.
③ spare1 (draadaanvoersnelheid): Deze parameter is gereserveerd en treedt tijdelijk niet in werking.
3.4 Actiemenu - Betekenis lasprocescommando
Definitie uitleg:
① Proces (bestelling): De optionele scope is basisbestelling, laszwaai en lasvis. Selecteer a.u.b. volgens de gewenste lasmodus.
② Lassnelheid (mm/s): Wordt gebruikt om de baansnelheid in te stellen tussen het begin van het lassen en het einde van het lassen, zijnde de vaste snelheid waarmee deze parameter wordt uitgevoerd tijdens het draaien. Het wordt niet beïnvloed door de globale snelheid van het modulenummer en de procentuele snelheidsaanpassing van de programmaopdrachtregel.
③ Informatie over het huidige bestandsnummer: geef de annotatietekst weer in het bijbehorende procesbestandsnummer.
④ fileNumber: Bestandsnummer selecteren onder overeenkomstige procesvolgorde
⑤ Start lassen - Stop lassen: Lasmodus in corresponderend procescommando, relatief veranderend naarmate het procescommando verandert, met het middelste gedeelte ingevoegd tussen Start lassen en Stop lassen als het gebied voor het uitvoeren van de laslogica.
⑥ Snelkoppelingsbalkvenster - selectie van lasprobeer: indien aangevinkt, is lassen ingeschakeld effectief; indien niet aangevinkt, is lassen ingeschakeld niet effectief
⑦ Snelkoppelingsbalkvenster - reset boogbreekpunt: Nadat de herstartfunctie is ingeschakeld, wordt een punt opgeslagen wanneer de boog breekt tijdens het lassen en groen wordt; na een handmatige klik kan de positie worden gewist, zoals beschreven in de instructie Herstartfunctie.
⑧ Venster met snelkoppelingsbalk - Handmatige draadaanvoer - Handmatige terugtrekking - Handmatige gastoevoer: continu draadaanvoer en terugtrekken door lang op Handmatige draadaanvoer en Handmatige terugtrekking te drukken, draadaanvoer inching door handmatige draadaanvoer en handmatige terugtrekking; Handmatig Gas wordt geactiveerd door te klikken en wordt gesloten door los te laten
⑨ Statuspictogram voor lasprobeer: Geel voor lasprobeer niet aangevinkt en lassen effectief, blauw voor lasprobeer aangevinkt en lassen niet effectief.
4 Overige instellingen 4.1 Zespunts gereedschapskalibratie
Om ervoor te zorgen dat de robot de juiste lineaire interpolatie, circulaire interpolatie en andere interpolatieacties uitvoert, is het noodzakelijk om de informatie over de gereedschapsgrootte correct in te voeren en de controlepuntposities te definiëren. De toolcoördinaat van de 6-puntmethode wordt vastgesteld door zes groepen verschillende robotterminalgegevens in te stellen en (het systeem) automatisch de posities van het tolcontrolepunt te berekenen. De specifieke bewerkingsstroom is als volgt: (1) Selecteer op de pagina Handmatige modus van de demonstrator "Tools Calibra" → klik op "newBtn", selecteer "Tool Type Sel" Six Point, voer "toolName" in en klik op "OK". Vervolgens wordt met succes een nieuw blanco gereedschapsnummer aangemaakt.
（6）* [Voordat een logpunt wordt bediend, is het noodzakelijk om willekeurig 1 controlepunt te definiëren, dat een scherp punt is, op het huidige eindgereedschap van de robot, en een kalibratiehendel met een scherpe punt klaar te maken, die stabiel is aan de voorkant van de robot geplaatst. Het laspistool aan het uiteinde van de robot wordt als volgt als voorbeeld genomen]
(7) Nadat u de punten één voor één in de juiste logmodus hebt bereikt, klikt u op de knop "Punt loggen" om de posities van de punten P0, P1, P2 en de pose-vasthoudpunten A, B, C te loggen Vereisten voor P0, P1, P2: Dit zijn drie punten met verschillende poses aan het uiteinde van het gereedschap, waarvan de eindcontrolepunten zijn uitgelijnd met de punt van de kalibratiehendel als hetzelfde referentiepunt, en het hoekverschil van elk punt is ongeveer 30 graden of meer. Vereisten voor pose-vasthoudpunten A, B, C: Pose-vasthoudpunt A is het verticale referentiepunt van het gereedschap in de Z-richting van het gereedschap; pose vasthoudpunt B wordt gelogd in de X-plus-richting van het gereedschap na enige afstand in de X-plus-richting na het uitlijnen van het referentiepunt; pose holding point C wordt gelogd in de wereldcoördinaat Y plus richting na enige afstand in de richting van de Y plus richting na het uitlijnen van het referentiepunt. Bovenstaande zijn vereisten voor 6 logpunten. Het schema is als volgt:
（8）Klik op de knop "count|F2" hieronder → klik op "confirmBtn|F3" → zespunts kalibratie van het gereedschap is voltooid
4.2 Drieëntwintig-punts gereedschapskalibratie
Drieëntwintig-punts gereedschapskalibratie kan worden gebruikt om het middelpunt van het eindgereedschap van elke vorm te berekenen en de kalibratienauwkeurigheid en gereedschapslengte weer te geven, heeft de functie om zijn eigen nulpositie te corrigeren om de spoornauwkeurigheid en de TCP-nauwkeurigheid te verbeteren.
De specifieke bewerkingsstroom is als volgt:
（4）* [Voordat een logpunt wordt bediend, is het noodzakelijk om willekeurig 1 controlepunt te definiëren, dat een scherp punt is, op het huidige eindgereedschap van de robot, en een kalibratiehendel met een scherpe punt klaar te maken, die stabiel is aan de voorkant van de robot geplaatst. Het laspistool aan het uiteinde van de robot wordt als volgt als voorbeeld genomen]
（5）Maak een nieuw blanco modulenummer aan zonder programma. →maak 23 nieuwe verbindingspunten met "vrij pad".
（6） Vereisten voor punten: De eerste 20 punten (P0-P19) in het modulenummerprogramma zijn de 20 posities (P0-P19) van hetzelfde referentiepunt maar met verschillende posities en poses wanneer de punt van het eindcontrolepunt op het huidige robotlaspistool is uitgelijnd met de punt van de kalibratiehendel. De laatste drie punten P20, P21, P22 zijn de pose-vasthoudpunten A, B, C (3 punten) van de laskuip loodrecht op de punt van de kalibratiehendel. P20 verwijst naar dat het laspistool loodrecht op de punt van de kalibratiehendel staat en P21 verwijst naar dat het laspistool loodrecht staat op de X-plus-richting achter de punt van de kalibratiehendel. P22 verwijst naar het feit dat het laspistool loodrecht staat op de Y plus-richting achter de kalibratiehendel
Het schema is als volgt:
[Maak een nieuw blanco modulenummer aan zonder programma]
* De 23 puntposities worden in het modulenummer vastgelegd in de opdrachtvorm "vrij pad"
* Drieëntwintig-punts diagram is als volgt:
(1) Selecteer op de pagina Handmatige modus van de demonstrator "Tools Calibra" → klik op "newBtn", selecteer "Tool Type Sel" tot TwentyThree Point in het pop-upvenster, voer "toolName" in en klik op "OK". Vervolgens wordt met succes een nieuw blanco gereedschapsnummer aangemaakt
Beschrijving: Na voltooiing van het aanmaken van 23 nieuwe punten gereedschapsnummer, zal het systeem automatisch het momenteel geladen modulenummer programmapunt importeren naar het juiste punt op de "gereedschapskalibratie" pagina
(3)Voer na het importeren van de 23 punten aan de linkerkant de volgende handelingen uit: klik op "count|F2" → klik op "confirmBtn" → (login fabrikant technicusrechten weergegeven) klik op "Origin Revise" → klik op "OK". De oorsprongsrevisie is voltooid en het systeem importeert automatisch het berekende nulcijfer. De nulbitcorrectie is voltooid en de drieëntwintig-punts gereedschapskalibratie is voltooid (als op Annuleren wordt geklikt, wordt er niets geschreven; de huidige nulbit wordt niet gewijzigd; deze stap wordt verlaten) → drieëntwintig-punts gereedschap kalibratie is voltooid.
Opmerking: ① Nadat u op "count|F2" heeft geklikt, verschijnt de volgende afbeelding; nadat u op "OK" hebt geklikt, is deze stap voltooid.
② Nadat u op "bevestigBtn" hebt geklikt, verschijnt de volgende afbeelding; nadat u op "OK" hebt geklikt, is deze stap voltooid.
③ Nadat u op "Origin Revise" heeft geklikt, verschijnt de volgende afbeelding; nadat u op "OK" hebt geklikt, begint u het berekende nulpunt in de controller te schrijven; dan is deze stap voltooid. Als er op "Annuleren" wordt geklikt, wordt er niets in geschreven; het huidige nulbit wordt niet gewijzigd; deze stap werd verlaten.
4.3 Aanvullende kalibratie van de samenwerkingstabel voor assen
Definitie uitleg:
① Samenwerkingsas: stel de overeenkomstige parameters voor de samenwerkingsas in in 1 en 2. (1 staat voor de verlengde as - de 7e as, en 2 staat voor de uitgebreide as - de 8e as; selecteer de as die moet worden ingesteld en stel de parameters in)
② Aid Sel: roteren/vertalen. (Selecteer de instelling volgens het werkelijke bewegingstype van de 7e as en de 8e as. Selecteer de as die moet worden ingesteld en stel de parameters in)
③ stel P1-P3 in: Ren naar P1, P2, P3 en log de posities één voor één in.
④ confirmBtn|F3: Nadat u op confirmBtn|F3 hebt geklikt, zijn alle gewijzigde instellingen van kracht
⑤ Open in de handmatige modus "synergetic-1" met het toetsenbord: indien aangevinkt, is Axis7 handmatige synergie (Aid 7 Try En) ingeschakeld; indien niet aangevinkt, is Axis7 handmatige synergie uitgeschakeld
⑥ Open in de handmatige modus "synergetic-2" met het toetsenbord: indien aangevinkt, is Axis8 handmatige synergie (Aid 8 Try En) ingeschakeld; indien niet aangevinkt, is Axis8 handmatige synergie uitgeschakeld
⑦ In het modulenummerprogramma, de opdrachtregel "synergetic-1": indien aangevinkt, na naar deze regel te zijn gegaan, is Axis7-synergie effectief; indien niet aangevinkt, is Axis7-synergie niet effectief
⑧ In het modulenummerprogramma, de opdrachtregel "synergetic-2": indien aangevinkt, na naar deze regel te zijn gegaan, is Axis8-synergie effectief; indien niet aangevinkt, is Axis8-synergie niet effectief. De 7e as is bijvoorbeeld de as van de roltafel en de 8e as is de rotatie-as (de rotatie-as geïnstalleerd op de 7e as). De specifieke stappen en instellingen zijn als volgt:
(1) Bevestig dat de positieve richting van elke as en de reductieverhouding van de klepstandsteller correct zijn ingesteld;
(2) Voer de kalibratie van de samenwerkingsas uit
Selecteer op de pagina Handmatige modus van de demonstrator "Collaboration axis Calibration" → klik op "Collaboration axis" en selecteer "1" omdat de ID van Axis7 overeenkomt met 1 → klik op "Aid Sel" en selecteer "Rotate" → retourneer eerst de twee-as positioner naar de nulstand, zoek een referentiepunt op de J7-as en stel de posities van P1, P2, P3 in volgens de gevraagde puntvereiste dat (P1, P2, P3) elke puntverschilverbindingshoek groter is dan 30 graden (Opmerking: Bij het instellen van de punten P1, P2 en P3 moet de pose consistent zijn en mag Axis8 niet bewegen) → klik op "confirmBtn|F3" → samenwerkingsas "1" kalibratie is voltooid
Ga door met het kalibreren van de samenwerkingsas → klik op "Samenwerkingsas" en selecteer "2" omdat de ID van Axis8 overeenkomt met 2 → klik op "Aid Sel" en selecteer "Roteren" → breng eerst de twee-assige positioner terug naar de nulstand, zoek een referentie punt op de J8-as en stel de posities van P1, P2, P3 in volgens de gevraagde puntvereiste dat (P1, P2, P3) elke puntverschilverbindingshoek groter is dan 30 graden (Opmerking: bij het instellen van de punten P1, P2 en P3, de pose moet consistent zijn en Axis7 mag niet bewegen) → klik op "confirmBtn|F3" → samenwerkingsas "2" kalibratie is voltooid
4.4 Knop gerelateerde functies en instellingen verbergen
Definitie uitleg:
① Verberg-knop: na het klikken worden 4 kleine pictogrammen die in het linkergebied worden weergegeven, verborgen en wordt alleen de Verberg-knop weergegeven; na opnieuw klikken worden 4 kleine pictogrammen weergegeven.
② Werkbank- en gereedschapsstatusvenster: Selecteer na het klikken direct het benodigde gereedschap en de benodigde werkbank. * Opmerking: Dit venster toont de real-time status van werkbank en gereedschap; de robot beweegt volgens de coördinaten samen met het gereedschap bij het uitvoeren van handmatige bewegingshandelingen. Definitie uitleg:
③ Zoekvenster: Ga na het openen zoals weergegeven in de bovenstaande afbeelding dit venster binnen om het overeenkomstige zoeken en vervangen van het bereik te realiseren. De gebruiksstappen van de zoekfunctie zijn: Vul in de rechterbovenhoek → selecteer het zoekbereik → klik op "zoeken" → klaar. (Bekijk de inhoud nadat de zoekopdracht is voltooid. Selecteer een regel en klik om naar de huidige regel te gaan. Als dit niet is gewist, verdwijnt de inhoud niet tijdens het zoeken)
De gebruiksstappen van de vervangingsfunctie zijn: Selecteer handmatig het zoekbereik → selecteer het vervangingsbereik (bereik of enkele regel kan worden ingesteld) → selecteer de vervangingsinhoud (momenteel alleen ondersteuning voor vertraging, afvlakkingsniveau, snelheid, lassnelheid en andere parameters in programmaopdracht) → stel vervangingsparameters in → klik op "Vervangen" → voltooid
* Opmerking: Voer na het openen van het zoekvenster direct het programmastapnummer rechtsonder in, klik om naar de opdrachtpositie te springen voor het invoeren van het regelnummer in het programma, om een snel springeffect te bereiken.
5 Extended Axis7 & Axis8 toegevoegd aan Robot QC-R6
5.1 Selecteer Axis7 & Axis8 modules om toe te voegen
5.1.1 Beschrijving selectie servomodule
(1) Momenteel is het totale vermogen van het geïntegreerde aandrijf- en regelsysteem ontworpen om 7,5 kW te zijn, en het maximale vermogen van een enkele module is 1,8 kW plus 400 W en lager.
(2) HUACHENG DB9 geïntegreerd systeem ondersteunt maximaal 6 assen (aandrijf- en besturingsgeïntegreerd systeem vervaardigd vóór oktober 2019). Als u J7-J8 moet ondersteunen of de parameters van de gelijkrichterkaart moet wijzigen, stuurt u de voedingskaartmodule terug naar de fabrikant voor aanpassing. Het volgende is de fysieke afbeelding van de voedingskaartmodule.
Gelijkrichter besturingskaart besturingsingang
5.1.2 Modelselectie servomodule
Selecteer geschikte extra asmodules volgens de stroomvereisten
5.2 Servomodule installeren
(1) De robot keert terug naar het nulpunt Om te voorkomen dat de oorsprong van de robot per ongeluk verloren gaat, moet de robot terugkeren naar de oorsprong voordat de module wordt verwijderd.
(2) Verplaats de IO-module Schakel de stroom uit, verwijder de schroeven waarmee de IO-module is bevestigd en verplaats de IO-module één module-afstand in de richting van de voedingskabel.
(3) Installeer Axis7- en Axis8-modules
Installeer Axis7- en Axis8-modules correct zoals weergegeven in de afbeelding Axis-voedingsdraad
Axis power wireAxis encoder Axis encoderAxis encoder Axis
module
(4) Sluit de aansluitdraden van de module aan en installeer koelventilatoren
Sluit de draden tussen de modules in volgorde aan (de volgorde van de EtherCAT-communicatiedraden kan niet verkeerd zijn), verplaats de oorspronkelijke twee ventilatoren naar rechts en voeg een ventilator toe onder DC24 0.24A aan de linkerkant. (DC plus, DC-spanning is hoger dan 300V. Als verwijdering en vervanging nodig zijn, moet het ongeveer 5 minuten wachten nadat de stroom is uitgeschakeld en de module volledig is ontladen)
111111Zoals weergegeven in de afbeelding, plaatst u de aansluitdraden van de module in volgorde en zorgt u ervoor dat de volgorde van de netwerkdraden correct is VentilatorinterfaceInterne communicatie
5.3 Axis7 & Axis8 motoraansluiting
(2) Las Axis7 & Axis8 stroomdraden en encoderdraden correct volgens de definitietabel
(2) Installatie en aansluiting van Axis7 & Axis8 remrelais
(3) Sluit Axis7- en Axis8-voedingsdraden en encoderdraden correct aan
5.4 Robotsysteem ingesteld op Axis8
(1) Stel "Asnummer" in
Aanmeldingstoestemming → Instellingen → Productinstellingen → ambachtelijke instelling → stel "Axis Num" in op 8 → schakel de aandrijving uit en herstart de aandrijving en bedien de geïntegreerde elektrische kast, en start opnieuw om effectief te zijn
5.5 Motorparameters instellen
5.5.1
As7
motor
5.5.2 Instelling motorparameter Axis8
5.6 Match mapping van elke as
5.6.1 ResetSII
Nadat u de motorparameters heeft ingesteld, draait u de demonstratorsleutel naar de stoppositie → klik op "Over" (diagnosebericht) rechtsonder in het motordemonstratiescherm → klik op "ResetSII" (alleen ondersteuning voor versie 7.8.0.5 of hoger; een versie lager dan 7.8.0.5 moet SII resetten via een updatepakket) → herstart de omvormer en bedien de geïntegreerde elektrische kast.
Neem voor het SII-updatepakket contact op met ons bedrijf. Updatepakket: HCRobotHostRX{{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Start de elektriciteitskast opnieuw op en klik op "Over" (diagnosebericht)
5.6.2 Motormapping instellen
(1) Volgorde van assen 1~8 (behalve dat een speciaal model de volgorde van assen moet veranderen).
(2) Mapping-adres (het mapping-adres is vast wanneer de volgorde van de EtherCAT-communicatiedraden ongewijzigd blijft)
(3) Het mapping-adres dat overeenkomt met elke as wordt ingevuld in de demonstrator (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Zoals weergegeven in de onderstaande afbeelding, is de Axis7-toewijzing 6
(4) Nadat de volgorde van de assen is gewijzigd, moet de afbeelding die overeenkomt met elke as ook worden gewijzigd. 0805 wordt bijvoorbeeld toegevoegd met twee extra assen van 1,8 kW; enkele module ondersteunt maximaal 1,8 kW plus 0,4 kW, dus J3 0.4kW en J4 0.2kW kunnen respectievelijk worden toegevoegd aan extra Axis7- en Axis8-modules, zoals weergegeven in de afbeelding.
5.7 Servoparameters instellen
(1) Controleer of de motorcode en servoversie van J1-J8-motoren correct zijn
(2) Stel Axis7 & Axis8 servo parameters in
Het volgende is de lijst met servoparameters voor 0805 met extra 1.8KW Axis7 & Axis8 (alleen ter referentie. Reductieverhouding, versterking en andere parameters moeten worden aangepast aan de werkelijke situatie op de site).
5.8 Herstart test
Schakel de robot uit en start deze opnieuw op voor de volgende tests:
(1) Verplaats elke as handmatig en inspecteer de richting van elke motor;
(2) Controleer of de reductieverhouding van elke extra as correct is ingesteld
(3) Stel de oorsprong van elke extra as in
(4) Debug de acceleratie- en deceleratietijd van elke extra as
(5) Debug de servoversterking van elke extra as
6 Instructievormprogramma:
6.1 Lasproces-instructie matrijsprogramma
6.1.1 Lasproces - basisopdracht instructie matrijsprogramma
6.1.2 Lasproces - instructies voor instructies voor het lassen van zwaaicommando's:
6.1.3 Lasproces-las vis commando instructie schimmel programma
