8.7 Buigproces
1 Bereid gerelateerde componenten en aansluitdraden voor
1.1 Verwante componenten voorbereiden
1 rasp liniaal puls frequentiedeler, 1 HUACHENG systeem moederbord met ABZ poort, 1 voedingseenheid met DC5V uitgang, 2 gereedschapskalibratie hendels, 1 foto-elektrische sensorschakelaar. Andere (indien aanwezig) worden aangevuld:
* Link van roosterliniaal pulsfrequentiedeler:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* HUACHENG-systeem moederbord met ABZ-poort (specificatie: ES2A MC V1.2) moet worden gekocht door contact op te nemen met BORUNTE
* Gebruik voor DC5V-uitgang van de voedingseenheid DC5V-voeding rechtstreeks in de ABZ-poort van de robot, of gebruik externe voeding (stand-by)
* De hendel voor de kalibratie van het gereedschap moet door uzelf worden voorbereid en moet in het midden aan het einde van de robot worden geïnstalleerd; het uiteinde van het gereedschap moet een conische punt zijn
* Foto-elektrische sensorschakelaar moet door uzelf worden voorbereid volgens de situatie ter plaatse en moet worden bevestigd met een inductieve ijzeren plaat
1.2 Definities en verbanden
Buigmachine IO-definitie en schakelschema, robot IO-definitie en schakelschema (robot IO-definitietabel, elektrisch schema van verbinding tussen robot en buigmachine)
Het bovenstaande is alleen ter referentie. Raadpleeg de bijbehorende handleiding van de buigmachine voor meer informatie
* Raadpleeg de gerelateerde definities en beschrijvingen om het interactieve signaal tussen het robotsysteem en het buigmachinesysteem correct aan te sluiten.
* Geen andere bijlage beschikbaar
2 stappen voor het openen en laden van software
2.1 Stappen voor openen en laden van software
Schakel het robotbesturingssysteem in, voer het robotbesturingssysteem in, open en laad de software als volgt:
① Login (Opmerking: Open de Login pagina)
② Gebruiker (Opmerking: Selecteer "Fabrikant Technicus" in Gebruiker)
③ Wachtwoord (Opmerking: voer "brtbrt" in het wachtwoordvak in)
④ Inloggen (Opmerking: Klik op "Inloggen")
⑤ Instellingen (Opmerking: Klik op "Instellingen" wanneer het robotsysteem in de stopmodus staat)
⑥ Productinstellingen (Opmerking: Selecteer "Productinstellingen")
⑦ ambachtelijke instelling (Opmerking: klik op "ambachtelijke instelling")
⑧ Type technologie (Opmerking: na het selecteren van "BendingProcess", zal de robot automatisch opslaan en het vak voor het buigproces onderaan openen om door te gaan naar de volgende stap)
⑨ Sommige technologie treedt in werking na opnieuw opstarten (Opmerking: Schakel na het selecteren van BendingProcess het besturingssysteem uit en herstart het zodat het van kracht wordt; als na het opnieuw opstarten de opmerkingen X20, X21, X22, Y20 op de IO-bewakingsfunctiebalk worden weergegeven in overeenstemming met met de IO-definitietabel van het buigproces geeft dit aan dat de buigsoftware met succes is geladen, zodat deze normaal kan worden gebruikt en parameters voor het buigproces kunnen worden ingesteld)
3.1Bendingbestandnummerdefinitietoelichting
①Buigbestandsnummer: na het instellen van het buigbestandsnummer (0-49), slaat het systeem verschillende buigparameter-zandbuigtafelcoördinaten op.
②Beschrijving:Opgeslagenmethethuidigetechnologiebestandsnummervoordeaangepastenaamgevingvandegebruiker
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤status:delogstatusvanlogpuntenP1,P2;groenvoorlogsucces,grijsvoorlogfout
⑥linearencoder(raspenliniaal): weergave van externe raspenliniaalgegevens gelezen door robot via ABZ
⑦CoorSeclect:dewerkbankcoördinatenIDgebruiktvoorhethuidigetechnologiebestandsnummer
⑧externe sensor gebruiken: gebruiken/ongebruiken, respectievelijk overeenkomend met twee buigmodi die door de robot worden gebruikt, namelijk volgbuigen en buigen met vaste snelheid
⑨Lagere Die V-groefbreedte: hoek van Vgroove van buigmachine (eenheid: mm)
⑩Bladdikte: plaatdikte van het buigwerkstuk (eenheid: mm)
⑪V-groef diep: V-groefdiepte van buigmachine (eenheid: mm)
⑫Rad: buighoek van het product; na het instellen, overeenkomend met de volgbuighoek van de robot. Volg de buighoek van de robot=huidig ingestelde waarde gedeeld door 2 (de direct ingestelde waarde is gelijk aan de hoekwaarde gevolgd door de robot) *(Deze kan worden ingesteld voor externe sensor die wordt gebruikt door vaste snelheid te buigen) ⑬snelheid: de snelheid van de robot die de buigsnijder volgt tijdens het buigen (eenheid: mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰GlideSpeed: de snelheid waarmee de robot naar het buigpunt beweegt (eenheid: mm/s)
⑱GlideAcceleratedspeedtime:deversneldesnelheidwaarmeederobotnaarhetbuigpuntbeweegt(eenheid:ms) ⑲GlideDelayDistance:deafstanddiederobotwachtopdebuigfreesomteglijdenvoordatactieonderneemt(eenheid:mm)
⑳font_pos:De tijd die ingaat na het uitvoeren van de "vertragingstijd" in het volgcommando. (De vertragingstijd is de filtertijd nadat het drukverhogingssignaal effectief is) Wanneer de afstandsberekening na deze tijd de ingestelde waarde voorste afstand begint de robot te buigen.
㉑Return Accelerated Speedtime: de tijd die de robot nodig heeft om te accelereren naar de ingestelde retoursnelheid (eenheid:ms)
㉒Retourvertragingsafstand: nadat het buigen is voltooid, beweegt de buigsnijder omhoog om de terugkeervertragingsafstand te bereiken voordat de robot omhoog beweegt (eenheid: mm)
㉓Die hoek: volgens de instelling van de buigsnijder ter plaatse, indien ingesteld op 0, geeft dit aan dat de buigsnijder een nok heeft (eenheid: mm)
㉔MoveType:0-Omlaag: de buigsnijder beweegt naar beneden;1-Omhoog: de freesgroef beweegt omhoog
㉕Nivelleringssnelheid: de snelheid waarmee de robot terugkeert naar zijn pre-buigpositie (eenheid: mm/s)
㉖nivellering Versnelde snelheidstijd: de tijd die de robot nodig heeft om te versnellen naar de nivelleringssnelheid tijdens het nivelleren (eenheid: ms)
㉗Retourafstand: de afstand die de robot volgt als de buigsnijder omhoog beweegt na het buigen (eenheid: mm)
㉘Retoursnelheid: de snelheid waarmee de robot de beweging van de buigsnijder volgt (eenheid: mm/s)
3.2 Buigprocesopdracht en definitietoelichting
① Bend Cmd - BENDTRACK: Voer de volgactie uit onmiddellijk na ontvangst van het drukverhogingssignaal en beëindig de volgactie onmiddellijk na ontvangst van het buigeindsignaal Bend Cmd - BENDFLATBACK: de robot keert terug naar zijn houding voordat hij buigt. neerwaartse beweging na de buigfrees onmiddellijk na ontvangst van het buigeindsignaal ② Gebruik buigbestandsnummer: Het ingestelde bereik is 0-49. Bel het buigbestandsnummer dat is opgeslagen op de pagina Craft Setting
③ Beschrijving: de annotatietekst in elk technologiebestandsnummer
④ IOCheckTime: X20 detectietijd buigdruk, met alarm dat moet worden verzonden als er na de ingestelde tijd geen signaal wordt gedetecteerd (eenheid: mm)
⑤ delayTime: Nadat het drukverhogingssignaal effectief is, voert u een vertraagde buiging uit; deze parameter is vertragingstijd; gegevens die tijdens deze ingestelde periode worden gegenereerd, worden zonder opname weggegooid. (eenheid: ms)
⑥ samenwerking Instelling: unUse/use. Als de samenwerkingsas niet wordt gebruikt, is er geen actie-effect; als de samenwerkingsas wordt gebruikt, selecteert u het asobject en het nummer waarmee u wilt coördineren; na het instellen heeft de samenwerkingsas overeenkomstige coördinatieactie van de ingestelde as in het volgproces, in staat om de ingestelde lopende positie van M7/M8 te bereiken.
⑦ filter_x/y/z/u/v/w (vaste compensatie): na het invullen zal de robot beginnen met het uitvoeren van een compensatie in gelijke verhoudingen nadat het begint te buigen volg actie totdat de compensatie is voltooid op de lopend einde.
⑧ acc_cycle: versnellingstijd voor het volgen van het buigpad vanaf het begin van de actie tot het startpunt (eenheid: ms)
⑨ dec_cyclus: Versnellingstijd voor het volgen van het buigpad naar het eindpunt (eenheid: ms)
4 Gebruik stroom
1. Nadat de robot is uitgerust met de gereedschapskalibratiehendel, maakt u nieuwe gereedschapscoördinaten, selecteert u "TwentyTree Point..." voor "Tool Type Sel" zoals weergegeven in de onderstaande afbeelding, en raadpleegt u Drieëntwintigpunts gereedschapskalibratie in Lasprocesspecificatie voor de instellingsmethode en stappen. Zorg er na het instellen voor dat de nauwkeurigheid van het gereedschap minder dan 2 mm is en dat de maximale rotatiefout rond het gereedschap minder dan 3 mm is. Sla geen 23 punten met gewrichtscoördinaten van Axis7 op in de opdracht wanneer u een modulenummer maakt.
2. Bevestiging van gegevenscommunicatie van roosterliniaal van buigmachine: Bevestig dat de weergavegegevens van 997 normaal worden weergegeven op het drukpunt van de buigmachine en het terugkeerpunt van de buigmachine, zoals weergegeven in de onderstaande afbeelding. Opmerking: Als beide posities 0 zijn, kan de machine niet normaal worden gebruikt en moet de verbinding worden gecontroleerd.
6. Kalibreer "werkbank" op de buigmachine met gereedschap; klik in de handmatige modus op werkbankkalibratie en klik vervolgens op "nieuw" voor werkbankinstelling. (Opmerking: geen werkbank, alleen gereedschap)
3.1 De werkbankrichting op de buigmachine is gedefinieerd: oorsprong P0 is het drukpunt waarop het product net boven de buigfreesgroef wordt gedrukt; PX is het punt dat begint vanaf het drukpunt en evenwijdig aan de groef van de buigsnijder; PY is het punt loodrecht op de lijn van P0 naar PX.
（3）P0 is de oorsprong van coördinaatassen; PX is een willekeurig punt in de X-richting van de coördinatenas; PY is een willekeurig punt in de Y-richting van de coördinaatas, zoals weergegeven in figuur 3-1 hieronder.
（4）P0 positie is het drukpunt van de buigsnijder, namelijk de positie waar het productoppervlak wordt aangedrukt door het onderste deel van de buigsnijder van de buigmachine. Hoe dikker het product, hoe hoger P0. PZ is het punt evenwijdig aan P0 en weg van de richting van de buigmachine. PY is het punt loodrecht op de opwaartse richting van de lijn van P0 naar PZ, zoals weergegeven in figuur 3-2 hieronder.
Opmerking
*1 Het drukpunt moet strikt worden gepositioneerd
*2 Bevestig de positie van de roosterliniaal bij het naar beneden drukken; verander bij het testen van het drukpunt eerst de glijsnelheid in handmatig of minimaal
*3 Het is goed om de werkbank te kalibreren met of zonder samenwerkingstabel. Indien gebruikt, is het noodzakelijk om een hoge nauwkeurigheid van de samenwerkingsas te garanderen; anders zal de kalibratie abnormaal zijn
Zo beweegt de buigsnijder van de buigmachine naar beneden. De specifieke stappen zijn als volgt:
① Controleer of de buitenbreedte van de buigsnijder 10 mm is en dat de drukpositie van het drukpunt 5 mm in het midden van de freesgroef is.
Het product dat gebogen moet worden is {{0}},7 mm dik metaalplaat. Pas eerst het glijblok van de buigmachine aan zodat het aan het buitenoppervlak van de snijgroef blijft plakken, plaats vervolgens het product of een product van dezelfde dikte gelijkmatig boven de buigsnijdergroef en maak het tegen het glijblok. Trek op dit moment 1 horizontale lijn op 5 mm van de rand van het product en noteer ten slotte de raspschaalgegevens die worden weergegeven door 997 adresgegevens wanneer de buigboter het productoppervlak raakt (het grootste deel van het signaal van de buigmachine wordt 3 mm van tevoren gegeven, dus alstublieft noteer de werkelijke positie van het drukpunt en kijk of de robot synchroon loopt). Til de buigsnijder naar het hoogste punt, houd de plaat handmatig omhoog en lijn de positie van de robot uit met de gereedschapskalibratiehendel plus wereldcoördinaten op de horizontale lijn die op het product is getekend. Het wordt aanbevolen om een vaste referentie aan de onderkant van de plaat te vinden en deze te definiëren als de oorsprong van de buigmachine P0. Verplaats dan een stukje naar links in de richting van de horizontale lijn en definieer deze als P0X. Ren dan terug naar de oorsprong en teken op basis hiervan een loodrechte lijn op basis van de bovenstaande horizontale lijn; verplaats de loodlijn omhoog en definieer deze als P0Y. Definitie van de werkbank van de buigmachine is voltooid. Definitie van de werkbank van de buigmachine is voltooid. Opmerking: Gedetailleerde uitleg van de stappen: ① De buitenbreedte van de freesgroef is gemeten op 10mm, en het middelpunt is 5mm verwijderd; gebruik het product of een metalen plaat van dezelfde dikte, houd de stop tegen de freesgroef en houd de metalen plaat tegen de stop, evenwijdig aan de freesgroef, plat op de freesgroef gelegd, trek een horizontale lijn evenwijdig aan de frees groef in de positie 5 mm van de rand van de metalen plaat, selecteer een willekeurig punt op de horizontale lijn van de metalen plaat als P0, definieer een punt op de horizontale lijn nadat P0 enige afstand is verplaatst in de richting van de freesgroef als P0X, en definieer een punt nadat P0 enige afstand omhoog beweegt in de loodrechte richting als P0Y
7. Lineaire samenwerkingstabel kalibratie met tool (Opmerking: Geen werkbank, alleen tool)
*Opmerking: als er geen samenwerkingstabel is, slaat u deze stap over en gaat u verder met de volgende stap
4.1 Ga naar de werkbankpagina voor uitgebreide askalibratie (selecteer grondrek, vink inschakelen aan en start opnieuw), correspondeer met de huidige regel, vul in zoals beschreven, stel 3 punten in die op dezelfde positie zijn uitgelijnd. De selectietendens van punten is om in dezelfde richting toe of af te nemen. Het wordt aanbevolen om de afstand van het punt zo ver mogelijk te selecteren. Het moet echter op een redelijke armwijdte van de robot zijn. Tijdens de kalibratie van 3 punten kan de robot zijn houding niet veranderen. Het kalibratieresultaat mag niet groter zijn dan de maximale rotatiefout van het robotgereedschap. Het wordt aanbevolen om handmatig het verste bereik en de verste afstand op hetzelfde richtpunt te testen en tenslotte op "opslaan" te klikken om af te ronden.
*Opmerking: Als de looprichting plus richting van de J7-as hetzelfde is als de X plus richting, is de richting in het algemeen correct. Van de motorparameters moet de reductieverhouding J7 worden ingevuld volgens de werkelijke waarde; "lead" is de werkelijke afstand per omwenteling van de robot. Om nauwkeurigheid te garanderen, worden 10 of meer cirkels aanbevolen. Werkelijk gemeten afstand (mm) ÷ aantal momenteel gelopen cirkels=afstand per omwenteling (mm). Geef na het invullen 2 grote absolute positieafstanden en controleer of de fout redelijk is. Als de fout groter is dan 3 mm, moet de kabel worden gereset; anders wordt het effect van het buigproces beïnvloed.
5. Schakel over naar het gebruik van de robotzuiger. Instelmethode: Maak nieuwe gereedschapscoördinaten met 2-puntmethode, laat de robot terugkeren naar de oorsprong en plaats het huidige punt, stel de Z-waarde van de afwijkingsrichting in, klik op "tellen", "wijzigen" en "opslaan" om maak de creatie af. Gebruik na het maken de tool direct met werkbank en samenwerkingstabel
8. 1. Testeffect: vul de parameters van het buigproces "Die V-groefbreedte", "Bladdikte" en "V-groef diep" op de pagina "ambachtelijke instelling" in volgens de werkelijke situatie van de buigmachine, verplaats de robot in de buurt van het drukpunt van het product, voer drooglopen uit om te voorspellen of de loopbaan, richting en nauwkeurigheid van de geteste robot correct zijn, en voer vervolgens formele instructiehandelingen uit om verborgen veiligheidsrisico's te voorkomen.
5 Instructievoorbeeld matrijsprogramma
Het voorbeeld is het instrueren van automatische buigvolgorde, invoer en stansing en pick & plaatsing van metalen doosschaalproducten die zeven keer moeten worden gebogen door de buigsnijder van de buigmachine naar beneden te bewegen
*BijlageI. Algemene probleemoplossende maatregelen
①Mtructuurpuntbuigvolgt:foutplanning,J6over-snelheid,enkelvoudigpuntalarm,enbinnenkort.Omdatdepositiebijnabijeenenkelvoudigpuntvanderobotis,moetdepositievanhetdrukbehoudpuntvanderobotwordenveranderdnaarbuitenhetenkelvoudigepuntbereik. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Na handmatig gebruik van het buigprogramma, moet de gebogen producthoek gelijk zijn aan 90 graden, kan iets meer dan 90 graden zijn, wat handmatig instelbaar is, maar niet minder dan 90 graden, wat handmatig niet instelbaar is. ⑦Het startpunt voor het onder druk zetten van de buigmachine komt overeen met het punt voor het onder druk zetten van de robot, en het eindpunt voor het onder druk zetten van de buigmachine komt overeen met het eindpunt voor het buigen van de robot. ⑧De kwaliteit van het product wordt als goed of slecht aangemerkt: zekering van buighoeken②zekering van buiglengte ⑨De invloed van de mal op het product ligt voornamelijk in het feit dat de robot elke keer vlak en consistent moet zijn nadat hij naar het punt voor drukbehoud is verplaatst. ⑩Overwegingen met betrekking tot de veiligheidsparameter van de buigmachine en softwarebeperkingen (bij het uitvoeren van een volgcommando moet het mogelijk zijn om te wachten op een bepaalde tijd van de detectie van de drukverhogingIOvoordat de actie wordt gestart; als na die tijd een alarm wordt gegeven.enbinnenkort.)