Gedetailleerde uitleg van het verschil tussen seriële robot en parallelle robot
Inleiding: Vanuit het perspectief van mechanisme kunnen robots worden onderverdeeld in twee categorieën: seriële robots en parallelle robots. Het open-lusmechanisme is het prototype van de seriële robot; Een parallelle robot is een robot die een of meerdere gesloten lussen heeft die gezamenlijke coördinaten vormen die aan elkaar gerelateerd zijn.
seriële robot
Seriële robot is een soort open kinematische kettingrobot, die wordt gevormd door een reeks drijfstangen die in serie zijn verbonden via roterende verbindingen of mobiele verbindingen. De driver wordt gebruikt om de beweging van elke verbinding aan te drijven om de relatieve beweging van de verbindingsstang aan te drijven, zodat het eindlaspistool de juiste positie en houding kan bereiken.
Parallelle robot
Parallelle robot verwijst naar een robot met gesloten lus die parallel wordt aangedreven door een bewegend platform en een vast platform, die zijn verbonden door ten minste twee onafhankelijke kinematische kettingen, en het mechanisme heeft twee of meer vrijheidsgraden.
De parallelle robot en de traditionele industriële seriële robot vormen een complementaire relatie in toepassing. Het is een gesloten kinematische keten. Vergeleken met de seriële robot bestaat deze over het algemeen uit een op en neer bewegend platform en twee of meer kinematische takken. Tussen het bewegingsplatform en de kinematische takken worden een of meer gesloten-lusmechanismen gevormd. Door de bewegingstoestand van elke vertakkingsketen te veranderen, heeft het hele mechanisme meerdere bedienbare vrijheidsgraden.
Verschil tussen seriële robot en parallelle robot
Verschillende structuren
1. Seriële robot: hij is verbonden door een staaf met hoge stijfheid door gewrichten. Behalve dat de staven aan beide uiteinden alleen met de voor- of achterkant kunnen worden verbonden, is elke staaf door middel van verbindingen verbonden met de voor- en achterstaven.
2. Parallelle robot: een gesloten lusmechanisme waarbij het bewegende platform en het vaste platform zijn verbonden door ten minste twee onafhankelijke kinematische kettingen, het mechanisme heeft twee of meer vrijheidsgraden en wordt parallel aangedreven.
Verschillende kenmerken:
1. Seriële robot: verloopstuk is vereist; Verschillende aandrijfkracht en verschillende motormodellen; De motor bevindt zich in de bewegingsstructuur met grote traagheid; De directe oplossing is eenvoudig en de inverse oplossing is complex.
2. Parallelle robot: geen verloopstuk, lage kosten; Alle aandrijfkrachten zijn hetzelfde en gemakkelijk te produceren; De motor bevindt zich in het frame met een kleine traagheid; De omgekeerde oplossing is eenvoudig en gemakkelijk in realtime te controleren.
Verschillende toepassingen
1. Seriële robots: ze worden op veel gebieden gebruikt, zoals verschillende werktuigmachines, montagewerkplaatsen, enz.
2. Parallelle robot: het wordt voornamelijk gebruikt in nauwkeurige en compacte toepassingen, en de concurrentiepunten zijn gericht op snelheid, repetitieve positioneringsnauwkeurigheid en dynamische prestaties.