Industriële robots kunnen alleen omgaan met verschillende werkprocessen als ze worden geprogrammeerd, zoals spuiten, lassen en palletiseren . Al deze kunnen niet worden bereikt zonder robots te programmeren . robots zonder programmeren zijn als ongesneden messen .
Als het gaat om programmeren, moet u het coördinatensysteem van industriële robots . industriële robots kennen, afhankelijk van coördinaten om de gewenste positie te vinden . bijvoorbeeld, hebben we de eindas van de robot nodig, en wanneer we van een naar B moeten worden
Coördinaten zijn vrij complex, vooral omdat er teveel soorten zijn .
De veelgebruikte coördinatensystemen voor industriële robots omvatten het basiscoördinatensysteem, het wereldcoördinatensysteem, het gereedschapscoördinatensysteem, het werkstukcoördinatensysteem, het gebruikerscoördinatensysteem, het gezamenlijke coördinatensysteem, enz. .
Het basiscoördinatensysteem en het wereldcoördinatensysteem zijn vaste coördinatensystemen, het gereedschapscoördinatensysteem en het werkstukcoördinatensysteem zijn bewegende coördinatensystemen en het gewrichtscoördinatensysteem en het flenscoördinatensysteem worden gebruikt om gewrichtsbeweging en gereedschapshouding te beschrijven .
De keuze van verschillende coördinatensystemen is afhankelijk van specifieke taakvereisten; Lassen vereist bijvoorbeeld een gereedschapscoördinatensysteem, assemblage vereist een werkstukcoördinatensysteem en samenwerking met multi-robot is gebaseerd op het geodetische coördinatensysteem .
Het coördinatensysteem van een robot zelf is zeer complex, en dit artikel bespreekt voornamelijk de meest gebruikte coördinaten van de Braun -robot: wereldcoördinaten en gezamenlijke coördinaten .
De leerhanger van deze Braun -robot, waar de W/J -knop snel kan helpen om te schakelen tussen wereldcoördinaten en gezamenlijke coördinaten .
Wereldcoördinatensysteem
Het wereldcoördinatensysteem, ook bekend als het geodetische coördinatensysteem, is een coördinatensysteem dat meestal consistent is met de basiscoördinaten . Het is een standaard cartesiaans coördinatensysteem dat in de ruimte is vastgesteld, meestal met de vaste positie van de robot -eenheid of werkstation als de oorsprong . ITS ZO -POINT ITS ZOL ITSLO ITS ZERO POSTIJ Robot in driedimensionale ruimte .
Het basiscoördinatensysteem is een coördinatensysteem op de robotbasis en dient als referentieoorsprong voor de beweging van de robot . Wanneer de robot is omgekeerd, worden het wereldcoördinatensysteem en het basiscoördinatensysteem inconsistent .
Alle andere coördinatensystemen (zoals basiscoördinatensysteem, werkstukcoördinatensysteem, gereedschapscoördinatensysteem, enz. .) zijn direct of indirect gerelateerd aan het wereldcoördinatensysteem .
Het wereldcoördinatensysteem wordt meestal weergegeven door de x-, y- en z -assen en de waarden worden verkregen door de koppelingsparameters (geometrische parameters van de mechanische structuur) van elke gewricht van de robot toe te voegen, die wordt gebruikt om aan te geven welk punt in de ruimte de robot bevindt. De robot bevindt zich op .
Natuurlijk zijn theorieën vrij complex . In de praktische werking hoeven we alleen de wereldcoördinatensysteemmodus in de leerhanger in te schakelen, te beginnen met opname vanaf punt A van de robot, de robot bedienen om naar het gewenste punt B te gaan en het te markeren, en de robot kan in de gewenste richting . gaan.
Gezamenlijk coördinatensysteem
Het gezamenlijke coördinatensysteem is een coördinatensysteem dat is ingesteld in de gewrichten van een robot, waarbij elk gewricht overeenkomt met een onafhankelijk coördinatensysteem en de beweging ervan wordt beschreven door rotatie -assen (x, y, z) . De mate van gezamenlijke rotatie is gebaseerd op de oorsprong van het gezamenlijke coördinatensysteem . De oorsprong van het gezamenlijke coördinaatsysteem is gerelateerd aan de numerische waarde van de motor encoder . Het systeem registreert de encoderwaarde van een status als de oorsprong, en in deze status zijn de gewrichtscoördinaatwaarden allemaal 0.
Zal de oorsprong verloren gaan na een stroomstoring? Het antwoord is geen . bijvoorbeeld, de Braun -robot gebruikt een absolute waarde -encodermotor, die wordt aangedreven door een batterij wanneer de stroom is uitgeschakeld . Na herstart zal het systeem de absolute encoderwaarde van de motor van het geheugen lezen om te zorgen dat de oorsprong niet verloren is .}
The advantage of using a joint coordinate system is that when it is necessary to manually adjust the robot's posture (such as bypassing obstacles or fine-tuning the end angle), we can directly control the angles of each joint (such as J1 rotating 30℃, J2 raising 45℃), instead of specifying the XYZ position of the target point. This method is more flexible and is commonly used for teaching, complex posture aanpassing of foutherstel .
Het coördinatensysteem van een robot lijkt misschien complex, maar in wezen wordt het constant ontwikkeld en getest om zich beter aan te passen aan de taak . Elk coördinatensysteem heeft zijn voor- en nadelen .
Als een robot bijvoorbeeld complexe houdingsaanpassing vereist (zoals het omzeilen van obstakels), zou een gezamenlijk coördinatensysteem handiger zijn omdat het direct de gewrichtshoeken van de robot regelt (j 1- j6), waardoor het geschikt is voor het aanpassen van houding, obstakelvermijding, en andere scenario's {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2} Controleer de eindpositie (xyz), geschikt voor precieze puntbeweging .