Vroege robots gebruikten doorgaans eenvoudige vaste programma's om eenvoudige en repetitieve actietaken uit te voeren . Deze programma's worden meestal ontwikkeld op basis van specifieke taken en hebben een sterke specificiteit . met de continue uitbreiding van robotapplicatie -velden, ze kunnen geen enkele taak aannemen, en zijn er geen robotprogrammering aan, en robot program. Technologie heeft ook een snelle ontwikkeling ervaren, met verschillende programmeermethoden en talen die opkomen .
Momenteel zijn er drie hoofdprogrammeermethoden voor industriële robots:
Programmering onderwijzen
Teaching programming is the most common way of programming simple robots, especially suitable for simple repetitive work tasks. During the teaching process, the staff needs to operate the robot on-site to move the end effector to the target position. The robot's joint angle values will be stored in the controller to "remember" the target position. In the reproduction stage, the robot can read opgeslagen positie -informatie van de controller en reproduceer het bewegingstraject tijdens het onderwijzen .
De onderwijsmethoden omvatten hands-on onderwijs en onderwijs met leermiddelen .
Hand to hand teaching involves operating the joystick on the robot arm to complete the action, while teaching with a teaching pendant drives the robot through the knob on the pendant. The teaching pendant has become a common way of programming industrial robots due to its easy operation. The knobs on the teaching pendant correspond to the various joints of the robot, allowing the operator to easily complete the teaching in different Coördinaten Systemen .
De voordelen van demonstratieprogrammering zijn eenvoudige bediening, gemakkelijk te leren en snelle demonstratiesnelheid . Maar het heeft ook enkele nadelen:
Het moet ter plaatse worden voltooid en de productietijd van de robot bezetten .
Nauwkeurige of complexe trajecten zijn moeilijk te bereiken door demonstratie .
Het onvermogen om sensorinformatie te integreren met het onderwijs beperkt de mate van automatisering .
Moeilijk te synchroniseren met andere bewerkingen van de robot .
Robottaalprogrammering
Robot-taalprogrammering maakt gebruik van gespecialiseerde robottalen om het bewegingstraject van robots te beschrijven . Deze aanpak is vergelijkbaar met programmeertalen op hoog niveau, die interconnectie tussen robots en tussen robots en externe talen kunnen bereiken, en verschillende taken}}}}}}} Er zijn veel soorten robot-talen en verschillende robot-systemen kunnen dezelfde taal of verschillende talen gebruiken.
Offline programmering
Offline programmering wordt geïmplementeerd via specifieke software, waardoor programmering mogelijk is zonder rechtstreeks verbinding te maken met de robot . Offline programmeersoftware heeft meestal ook functies zoals trajectsimulatie, botsingsdetectie, modellering en import van eindeffectoren, en online debugging .} Deze methode kan programmeer- en simulatie zonder invloed van de productie van de productie, significant improviseren {}}.
Geef voorbeelden om begrip te helpen:
Ervan uitgaande dat we een autofabriek in de auto hebben die het gebruik van robots vereist om de assemblage van automotive componenten te voltooien .
Leer programmeren
Scenario: de robot op de assemblagelijn moet de motor in het autocassis plaatsen .
Bediening:
1. De ingenieur staat naast de assemblagelijn en houdt een onderwijshanger vast .
2. Door een onderwijshanger begeleiden ingenieurs de arm van de robot handmatig om naar de juiste positie van de motor te gaan .
3. De robot registreert deze positie en de bijbehorende verbindingshoek .
4. De ingenieur begeleidt de robot herhaaldelijk naar de assemblagepositie, en de robot registreert opnieuw .
Nadat de demonstratie is voltooid, kan de robot deze actie automatisch herhalen en de motor in het chassis plaatsen .
Voordelen: eenvoudig te bedienen en snel aan de slag gaan .
Nadeel: ingenieurs moeten persoonlijk aanwezig zijn en programmeren voor complexe acties is mogelijk niet nauwkeurig genoeg .
Robottaalprogrammering
Scenario: de robot moet zijn assemblageacties aanpassen volgens verschillende soorten autocassis .
Bediening:
1. programmeurs schrijven een programma dat een specifieke robottaal gebruikt om de stappen van motorassemblage te definiëren .
2. Het programma bevat logische beoordelingen om verschillende assemblagestrategieën te selecteren op basis van verschillende chassistypen .
3. Het programma wordt geüpload naar de robot via de robotcontroller .
4. De robot voert assemblagetaken uit volgens programma -instructies .
Voordelen: kan complexe logica schrijven en zich aanpassen aan het wijzigen van taken .
Nadelen: kennis van professionele programmering is vereist en de ontwikkelingscyclus kan langer zijn .
Offline programmering
Scenario: een nieuw automodel staat op het punt te worden gelanceerd en de robot moet opnieuw worden geprogrammeerd om zich aan te passen aan het nieuwe assemblageproces .
Bediening:
1. Gebruik offline programmeersoftware om het assemblageproces op een computer te simuleren .
2. Met de software kunnen ingenieurs nieuwe assemblagepaden ontwerpen en simulatietests uitvoeren om ervoor te zorgen dat er geen botsingen of fouten zijn .
Na het voltooien van het ontwerp exporteert de ingenieur het programma en uploadt het naar de robotcontroller via interfaces zoals USB .
4. De robot heeft de programmering en het testen van de software al voltooid vóór de werkelijke assemblage .
Voordelen: programmeren en testen kunnen worden uitgevoerd zonder de productielijn te beïnvloeden, waardoor de efficiëntie wordt verbeterd .
Nadevage: vereist extra software en hardwaresupport .
conclusie
Door dit geval kunnen we zien dat elke programmeermethode zijn toepasselijke scenario's en voor- en nadelen heeft . Lesgevende programmering is geschikt voor eenvoudige en repetitieve taken; Robottaalprogrammering is geschikt voor taken die complexe logica vereisen; Offline programming is suitable for complex programming and testing without affecting production. In practical applications, it is very important to choose the appropriate programming method based on specific needs. Through these three programming methods, industrial robots can better adapt to diverse job requirements, improve production efficiency, and flexibility. With the continuous advancement of technology, future robot programming will become more Intelligent en geautomatiseerd .