Wordt een industriële robot als een robot beschouwd?

1. Industriële robots versus mensen - controlesystemen versus hersenen
Het besturingssysteem van industriële robots is zijn kerncomponent, vergelijkbaar met het menselijk brein, verantwoordelijk voor het verwerken van instructies, het detecteren van de omgeving, het plannen van bewegingstrajecten en het uitvoeren van taken. Controlesystemen bestaan meestal uit hardware en software, inclusief industriële computers, onderwijsapparatuur, servo -controllers, enzovoort. De belangrijkste functies van het besturingssysteem zijn onder meer:
1.. Milieuperceptie: het verkrijgen van externe informatie door sensoren zoals visie, krachtperceptie, aanraking, enz., Zodat robots zich kunnen aanpassen aan veranderende omgevingscondities.
2. Motionplanning: Plan op basis van het ingestelde programma of realtime feedback het bewegingstraject van de robot en actie om ervoor te zorgen dat het complexe taken kan voltooien.
3. Menselijke computerinteractie: via apparaten zoals onderwijshulpmiddelen en operatiepanelen kunnen personeel programmeren en debug -robots programmeren en debuggen.
4. Real-time feedback: het besturingssysteem zorgt ervoor dat de robot zijn acties tijdig kan aanpassen tijdens taakuitvoering door een realtime feedback-lus, waardoor fouten of storingen worden vermeden.
Het besturingssysteem van industriële robots is verantwoordelijk voor het bieden van de functies van het "brein" van de robot om de robot te helpen "denken" over taken.
2. Industriële robots versus mensen - ontologiestructuur versus lichaam
De structuur van een robotlichaam bestaat meestal uit een hand (eindeffector), pols, arm, taille en basis. Deze onderdelen werken samen om robots in staat te stellen complexe huiswerktaken te voltooien. Typisch worden gearticuleerde mechanische structuren met 4-6 vrijheidsgraden gebruikt. Onder hen worden 3 vrijheidsgraden gebruikt om de positie van de eindeffector te bepalen, en de andere 1 of 3 vrijheidsgraden worden gebruikt om de richting (houding) van de eindeffector te bepalen. Deze verdeling van vrijheidsgraden stelt robots in staat om flexibel verschillende taken uit te voeren in driedimensionale ruimte.
① Hand (eindeffector)
De hand is het deel van een robot die specifieke taken uitvoert, meestal geïnstalleerd aan het einde van de robotarm. Het kan een hulpmiddel zijn zoals een grijper, zuigbeker, laspistool, sleutel, spuitpistool, enz., Die kunnen worden vervangen volgens de behoeften van het applicatiescenario. De functie van de hand is om direct te communiceren met het doelobject, zoals grijpen, lassen, spuiten, enz.
② pols
De pols verbindt de hand en arm, en de hoofdfunctie is om de ruimtelijke richting van de hand te veranderen, waardoor een flexibelere werking wordt bereikt. De pols heeft meestal 1 tot 3 vrijheidsgraden, gebruikt om de houding van de eindeffector aan te passen. Het ontwerp van de pols moet de stijfheid en stabiliteit ervan overwegen om de nauwkeurigheid van de robot tijdens de uitvoering van de taak te waarborgen.
③ ARM DEEL
De arm is een component die de taille en pols verbindt, voornamelijk verantwoordelijk voor het veranderen van de ruimtelijke positie van de hand. De arm bestaat meestal uit een bovenarm en een onderarm, die rotatie- en slingerende bewegingen door gewrichten bereiken. Het bewegingsbereik van de ARM bepaalt de grootte en flexibiliteit van de werkruimte van de robot. De structurele vormen van de arm zijn divers, meestal inclusief Cartesiaanse coördinaten, cilindrische coördinaten, polaire coördinaten en gewrichtscoördinaten.
④ taille
De taille verbindt de arm en basis en kan meestal roteren om de richting van de werking van de hele robot te wijzigen. Het bewegingsbereik van de taille heeft direct invloed op de toegankelijkheid van de robot in de werkruimte. In sommige robots kan de taille samenvoegen met de armen om een uniform bewegingsmechanisme te vormen.
⑤ Basis
De basis is het ondersteunende deel van de robot, dat een rol speelt bij het repareren en stabiliseren. De basis kan worden opgelost of mobiel, afhankelijk van het toepassingsscenario van de robot. Het ontwerp van de basis moet rekening houden met de belastingdragende capaciteit en stabiliteit om de veiligheid en betrouwbaarheid van de robot tijdens de werking te waarborgen.
3. Industriële robots versus mensen - Drive -systemen versus spieren
Het rijsysteem van industriële robots is hun stroombron, gelijk aan het spiersysteem van het menselijk lichaam, verantwoordelijk voor het omzetten van energie in mechanische beweging. Volgens verschillende rijmethoden kan het rijsysteem van industriële robots worden onderverdeeld in drie soorten: elektrisch, hydraulisch en pneumatisch.
① Elektrische aandrijving: aangedreven door motoren zoals Stepper Motors, DC Servo Motors en AC Servo Motors, het heeft de voordelen van snelle responssnelheid, hoge controle -nauwkeurigheid en compacte structuur en wordt veel gebruikt in industriële robots. Robots zoals Borunte gebruiken meestal elektrische drive. Door servo -motoren en reducers te gebruiken om snelheid en koppel om te zetten, kunnen de uitvoercapaciteit en stabiliteit van de robot worden verbeterd.
② Hydraulische aandrijving: aangedreven door hydraulische cilinders, heeft het de voordelen van een sterke laadcapaciteit en gladde beweging, geschikt voor zware handling- en precisie-bewerkingstaken.
③ Pneumatische aandrijving: aangedreven door cilinders, het heeft de voordelen van eenvoudige structuur, lage kosten en snelle respons en is geschikt voor lichtbelasting en snelle bewegingsscenario's.
Robotaandrijfsystemen nemen elektrische drive als voorbeeld, omvatten meestal motoren, reductiemiddelen, transmissiemechanismen en actuatoren. De motor zet elektrische energie om in mechanische energie, de reductor vermindert de snelheid en verhoogt het koppel, en het transmissiemechanisme (zoals stappenbanden, versnellingen, enz.) Verzendt vermogen naar verschillende gewrichten van de robot, waardoor uiteindelijk beweging door de actuator wordt bereikt.
Servo-motoren hebben de kenmerken van hoge precisie, hoge snelheid en hoog koppel, die een gesloten-luscontrole van positie, snelheid en koppel kunnen bereiken, waardoor het probleem van stappenmotorverlies wordt overwonnen. Bovendien worden servo-motoren vaak gecombineerd met encoders om gesloten-lusbesturingssystemen te vormen voor precieze positiecontrole.
De reductor speelt een rol bij het verminderen van de snelheid en het verhogen van het koppel in het robotaandrijfsysteem. Momenteel omvatten de reguliere soorten reductiemiddelen RV -reducers en harmonische reducers.
RV -reducers hebben een hoge stijfheid en rotatie -nauwkeurigheid, waardoor ze geschikt zijn voor zware belastingposities zoals basen, taille en boom. De interne structuur is complex, bereikt door multi-fasen versnellingspoeding voor vertraging en gecontroleerd door het huidige signaal van de servomotor.
Harmonische reducers zijn geschikt voor kleine belastingposities zoals de onderarm en pols, met een hoge precisie en compacte structuur.
De verbindingsmethode tussen de motor en het reductiemiddel is meestal de reductiemas of de golfgenerator. In een RV -versnellingsbak is de hoofdas van de servomotor bijvoorbeeld verbonden met het zonnestraal, terwijl de harmonische versnellingsbak is verbonden met de uitgangsas van de motor door een golfgenerator. Deze verbindingsmethode zorgt voor de stabiliteit en nauwkeurigheid van stroomoverdracht.
Bovendien zijn er enkele robot "sensorsystemen" die robots helpen dezelfde visie te hebben en perceptie te forceren als mensen, om taken beter uit te voeren.
Daarover gesproken, hoewel industriële robots er misschien niet uitzien als de robots die we ons voorstellen, bezitten ze hetzelfde "brein", "lichaam" en "spieren" als mensen, en zijn 100% geclassificeerd als robots.